4.2. 解除 STO 功能

如果机器人超出安全参数，SafeSpace就会触发 STO，然后机器人停止运动。操作人员应检查机器人和安全参数。然后，操作人应解除 STO功能，将机器人移动至安全区。

在 SafeSpace 监控菜单中，可以监控机器人是否超出配置空间。此外也可以解除因超限造成的 STO，然后在手动模式下将机器人移至安全区。此种状态将实时更新。

图 4.8 SafeSpace 状态

触发 STO 时，示教箱上会出现错误消息，详情参见 SafeSpace 监控菜单的 I/O 页。用户可以查看 STO 原因，对机器人进行维修。

I/O 页显示了输入/输出信号的状态和分配。

图 4.9 SafeSpace I/O

4.2. 解除 STO 功能​