4.1.7. 工具

工具最多可以配置 16 个球体空间，建模时采用多个球体。各工具模型最多含有 6 个球体。工具模型用于监控单元区域和笛卡尔空间。TCP 通过 TCP 速度限制进行监控。通过安全 I/O 信号只能启用一个工具。

TCP 位置应根据机器人法兰坐标系（图 3-7 中的 Xf、Yf、Zf）进行配置。各工具的 TCP 位置应与机器人控制器的工具数据一致，这是因为机器人监控功能会检查SafeSpace 的工具编号和 TCP 位置与机器人控制器是否一致。

工具建模球体包括球心和半径。球心应根据机器人法兰坐标系进行设置。这些参数与机器人控制器设置的工具数据无关。半径必须足够大，以覆盖当前工具尺寸以及最大 TCP 速度下的停止距离。

图 4.6 工具建模

图 4.7 机器人法兰坐标系

表 4‑7 工具参数

工具参数：工具 1~16
参数名称		数值	说明
名称		名称字符串	最多 24 个字符默认设置=“关节空间 n” ※ 仅用于 HRSafeSpace。名称未从机器人控制器传输至 SafeSpace。
TCP	X	-10,000~ 10,000(mm)	TCP 的 XYZ 坐标值默认设置：0
	Y
	Z
属性：球体 1~6
开/关		开/关	关=不监控此球体开=监控此球体默认设置：开（球体 1），关（球体 2~6）
球心	X	-10,000~ 10,000(mm)	法兰坐标系中球心的 XYZ 坐标值。默认设置：0
	Y
	Z
半径		0~10,000 (mm)	球体半径默认设置：1,000(mm)