2.10.1. 点动操作按钮
2.10.1. 点动操作按钮
下表表示在按下示教盒的[轴操作]键时、机器在轴坐标系、机器人坐标系、用户坐标系和工具坐标系中实际移动的方向。
基于下面图表、您能够了解机器人在各个坐标系中的运行形式。
表 2‑3 机器人在各个坐标系中的运行形式
操作
操作键 | [坐标系] | |||
轴坐标系 | 机器人 (机器人坐标系) | 机器人 (用户坐标系) | 工具坐标系 | |
X- | S [-] | Xr (-) | Xu (-) | Xt (-) |
X+ | S [+] | Xr (+) | Xu (+) | Xt (+) |
Y- | H [-] | Yr (-) | Yu (-) | Yt (-) |
Y+ | H [+] | Yr (+) | Yu (+) | Yt (+) |
Z- | V [-] | Zr (-) | Zu (-) | Zt (-) |
Z+ | V [+] | Zr (+) | Zu (+) | Zt (+) |
Rx- | R2 [-] | Rxr (-) | Rxu (-) | Rxt (-) |
Rx+ | R2 [+] | Rxr (+) | Rxu (+) | Rxt (+) |
Ry- | B [-] | Ryr (-) | Ryu (-) | Ryt (-) |
Ry+ | B [+] | Ryr (+) | Ryu (+) | Ryt (+) |
Rz- | R1 [-] | Rzr (-) | Rzu (-) | Rzt (-) |
Rz+ | R1 [+] | Rzr (+) | Rzu (+) | Rzt (+) |
表 2‑4 对附加轴相关Jog键的运作形态
操作
操作键 | [坐标系] | |
轴坐标系 | 直角坐标系(机器人, 用户, 工具) | |
J7- (R3-) | 分配的附加轴1 [-] R3 [-] | 分配的附加轴1 [-] R3 [-] |
J7+ (R3+) | 分配的附加轴1 [+] R3 [+] | 分配的附加轴1 [+] R3 [+] |
J8- | 分配的附加轴2 [-] | 分配的附加轴2 [-] |
J8+ | 分配的附加轴2 [+] | 分配的附加轴2 [+] |
J7、J8的键根据机器人的种类和附加轴设置状态而不同运作。 7轴机器人的情况，J7以第3轴R3轴上分配的Jog键运作。 其他机型的情况，在‘示教器选项’菜单通过使用Jog键进行设置时，可以根据机械装置的设置分配各个的附加轴。
Jog时仅限选择的机械装置是机械装置[0]机器人的情况，下一机械装置[1]的全体轴数为2轴以下时，根据登记的附加轴的顺序各自分别分担。 此时，机械装置[1]剩下未被分配的键时，下一机械装置到剩余键上可分配的轴数之内时依次进行分配。 以下是关于根据附加轴机械装置的轴个数是否对J7、J8轴进行分配的例子。
例1)机械装置[0]：机器人6轴，机械装置[1]：驱动轴1轴，机械装置[2]：定位器1轴
è J7: 驱动轴, J8: 分配定位器
例2)机械装置[0]：机器人6轴，机械装置[1]：驱动轴1轴，机械装置[2]：定位器2轴
è J7: 驱动轴, J8: 未分配
例3)机械装置[0]：机器人6轴，机械装置[1]：驱动轴2轴，机械装置[2]：定位器2轴
è J7: 驱动轴 1, J8: 驱动轴 2
例4)机械装置[0]：机器人6轴，机械装置[1]：驱动轴3轴，机械装置[2]：定位器1轴
è J7: 未分配, J8: 未分配