3.6. 手腕轴负荷允许值

粘贴于机器人手腕轴前端的负荷根据允许重量、允许负荷扭矩、允许惯性矩而定。

允许架板重量 :

表 3‑2 允许架板重量

允许负荷扭矩

表3‑3 允许负荷扭矩

允许惯性矩

表 3‑4 允许惯性矩

请参考[3-2]~[3-4]，使用时负荷不能超过允许条件。

[图3.9]~[3.10]所显示的是假设贴附的负荷在于质点时其质点所处的区域范围。但，几乎不会出现实际负荷(End Effector)处于质点的情况，因此，通过求算各轴的惯性矩来进行评估。假设贴附的负荷在于质点时,

(例)机器人型号为【 HA006 】，所贴附的负荷重量为40Kg时

n R1轴中心的允许惯性矩

① 从允许扭矩看时的允许中心位置

LR1 ≤ (允许扭矩) / (负荷重量)

LR1 = 88.3 N·m / (40Kg×9.8 m/s2) = 0.225 m

② 从允许惯性矩看时的允许中心位置

LR1 ≤ (允许惯性矩/负荷重量 )1/2

= (1.62 kg·m2 / 40 kg )1/2 = 0.201 m( ＜ 0.225 m)

综上所述，R1轴中心的距离根据允许惯性矩而受限制，其值为0.201 m以内。

n B 轴中心的允许中心位置

(该机器人的B轴中心位于同一轴上，并且，允许负荷扭矩、允许惯性矩的B轴、R2轴值相同。因此，如果满足B轴的允许条件，就能满足R2轴的允许条件。)

① 从允许扭矩看时的允许中心位置

LB ≤ (允许扭矩) / (负荷重量)

LB = 176.5 N·m / (40Kg×9.8 m/s2) = 0.450 m

② 从允许惯性矩看时的允许中心位置

LB ≤ (允许惯性矩 /负荷重量 )1/2

= (6.48 kg·m2 / 40 kg )1/2 = 0.402 m( ＜ 0.450 m)

综上所述，B轴中心的距离根据允许惯性矩而受限制，其值为0.402 m以内。

n Torque Map

图 3.10 手腕轴扭矩线图 [HA006]

图 3.11 手腕轴扭矩线图 [HA020W]

图 3.12 手腕轴扭矩线图 [HA010LW]

3.6. 手腕轴负荷允许值​