3.6.1. 允许负载转矩的估算

粘贴于机器人手腕轴前端的负荷根据允许重量、允许负荷扭矩、允许惯性矩而定。用于计算负载转矩及转动惯量的坐标系方向与机器人基坐标系的方向相同。检验R2轴的方式相同于对B轴的检验方式。

n 第1步

根据 B 轴的转动中心计算出重心位置(LX、LY、LZ)

LX:X 轴的重心位置

Ly: Y 轴的重心位置

Lz: Z 轴的重心位置

n 第2步

计算从B轴、R1轴至重心之间的距离。

LB : 从 B 轴旋转中心到重心的长度

LR1 : 从 R1 轴旋转中心到重心的长度

n 第3步

以计算出的距离为准计算负载转矩。

: B轴旋转中心上的负载转矩

: R1轴旋转中心上的负载转矩

: 负载质量

: 重力加速度

n 第4步

以允许负载转矩表为准，查看在步骤三（Step 3）上所计算出的负载转矩是否小于限值。

n Note: 若负载质量类似于如下转矩线图上的质量，检验负载转转矩时，无需进行步骤三、步骤四，而查看在步骤二上所计算出的距离是否介于转矩线图范围内即可。若其位于转矩线图范围内，就意味着所计算出的负载转矩小于允许负载转矩。若其超出转矩线图范围，则意味着所计算出的负载转矩大于允许负载转矩。

允许负荷扭矩

表 3‑3 允许负荷扭矩