3.6.2. 允许转动惯量的估算

3.6.2. 允许转动惯量的估算

 

负载必须在如【表 3-3 ~ 3-5】所示的最大负载条件之下。

 

n 第1步

计算每一个轴中心负载的转动惯量值(Ja4、Ja5、Ja6)

Ja4 - R2轴旋转中心的转动惯量

Ja5 - B轴旋转中心的转动惯量

Ja6 – R1轴旋转中心的转动惯量

 

n 第2步

以转动惯量表为准，查看转动惯量值是否小于限值。

 

 容许转动惯量

 

表 3‑4 容许转动惯量

机器人型号	容许转动惯量
	R2 轴旋转	B 轴旋转	R1 轴旋转
HA006B	0.27 kgm²(0.027kgfms²)	0.27 kgm²(0.027kgfms²)	0.06 kgm²(0.006kgfms²)
HA006L	0.88 kgm²(0.088kgfms²)