6.3.1. 减速齿轮

当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下,它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能移动,或可能出现位置偏移错误。

【主轴(S、H、V)】

当操作 H 轴和 V 轴的刹车释放开关时,一定要事先采取必要的防护性措施防止机械臂脱落,然后再进行操作。

n 诊断

① 当机器人工作时,检查减速齿轮是否有振动、不正常声响或过热现象。

② 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将 S 轴的刹车释放开关扳至【开】的位置,按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。

③ 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

n 解决方案

更换减速齿轮。需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。如有困难请咨询我们的服务部门。

【腕轴(R2、B、R1)】

当操作刹车释放开关时,一定要事先采取必要的防护性措施防止机械臂脱落,然后再进行操作。

n 诊断

① 当机器人工作时,检查减速齿轮是否有振动、不正常声响或过热现象。

② 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。

③ 关闭电机,同时开启刹车释放开关,核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。

④ 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。

(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

n 解决方案

① 更换减速齿轮。

② 更换整个机械腕部分。