6.3.4. 编码器

如果编码器有问题的话,也可能出现位置偏移、故障、失控性移动、停止时摇摆以及无规律的颤抖。编码器出问题不会引起不正常机械声响、过热和振动等现象。

n 诊断

① 检查编码器是否出现数据错误。

② 使用参考引脚和参考模块检查位置数据是否对应正确的引脚位置。

③ 检查在移动每一根机器人的轴时编码器数据是否有任何无规律变化。

④ 更换伺服放大器板 BD542 以检查错误。

n 解决方案

① 如果线路状态良好,则更换编码器。

② 如果在更换了伺服放大器板 BD542 之后问题不再出现,则更换伺服放大器板。