6.4. 更换电机
6.4. 更换电机
警告:
拆除电机时机械臂会脱落,因为电机内有内置的保持机器人姿势的制动装置。
在电机刚刚关闭时接触电机要注意电机温度。电机重量如下表所示。处理电机时要小心。
为了防止这种降落,必须进行用吊钩等绑住臂或者插入固定用针将第一臂和第二臂固定等安全措施。
n 第1手臂(H轴)固定用Pin的插入位置
图 6.1 第1手臂(H轴)固定用Pin的插入位置
n 第2手臂(V轴)固定用Pin的插入位置
图 6.2 第2手臂(V轴)固定用Pin的插入位置
电机停止后,若需要触摸,请先确认电机的温度。电机自重如下所示。拿取电机时,请小心轻放。
轴 | S | H | V | R2 | B | R1 |
重量 (kg) | 27.2 | 27.2 | 27.2 | 10.3 | 10.3 | 10.3 |
警告:
在此项操作中,有一步须要开启电机进行操作。因此必须同时有两个人进行操作。
在一边观察的人应当随时做好准备激活紧急停止。另外一个人迅捷、小心地进行操作。
在开始操作之前应准备好一个逃生通道。