2.3. 基本规格
2.3. 基本规格
表2‑1按型号分类的基本规格
项目 | 规格 | ||||||
型号 | HS220S | ||||||
有效载荷 | 220 kg | ||||||
结构 | 多关节型 | ||||||
自由度 | 6 （6-axes S, H, V, R2,B, R1） | ||||||
驱动方式 | AC伺服式 | ||||||
最大 运行范围 | 主轴 | S | 回旋 | ±3.142 rad （±180°） ±3.107 rad （±178°） LS Option | |||
H | 前后 | +2.182 ~ -1.222 rad （+125°~ -70°） | |||||
V | 上下 | +3.316 ~ -1.396 rad （+190°~ -80°） +3.316 ~ -1.274 rad （+190°~ -73°） LS Option | |||||
H/V | 干扰 | 0.175~3.316 rad （10°~ 280°） 0.279~3.316 rad （17°~ 280°） LS Option | |||||
手腕轴 | R2 | 旋转2 | ±6.284 rad （±360°） | ||||
B | 弯曲 | ±2.234 rad （±128°） | |||||
R1 | 旋转1 | ±6.284 rad （±360°） | |||||
最大速度 | 主轴 | S | 回旋 | 1.920 rad/s （110°/s） | |||
H | 前后 | 1.641 rad/s （94°/s） | |||||
V | 上下 | 1.920 rad/s （110°/s） | |||||
手腕轴 | R2 | 旋转2 | 2.531 rad/s （145°/s） | ||||
B | 弯曲 | 2.531 rad/s （145°/s） | |||||
R1 | 旋转1 | 3.840 rad/s （220°/s） | |||||
手腕转矩 | R2 | 旋转2 | 1422 N·m（145 kgf·m） | ||||
B | 弯曲 | 1422 N·m（145 kgf·m） | |||||
R1 | 旋转1 | 770 N·m（79 kgf·m） | |||||
重复定位精度 | ±0.11 mm | ||||||
本体重量 | 1,397 kg | ||||||
安装环境 | 周围温度 | 0 ~ 45℃ （273 ~ 318 K） | |||||
相对湿度 | 20 ~ 85 %RH | ||||||
振动 | 0.5G以下 | ||||||
*) LS Option：安装用于限制角度的限位开关时的最大运行角度。