3.6.2. 允许转动惯量的估算

3.6.2. 允许转动惯量的估算

 

请参考[表3-2]，尽量避免负载超出允许条件。

 

n Step 1

在各手腕轴中心上计算负载的转动惯量值（Ja4, Ja5, Ja6）

Ja4 - 在R2轴旋转中心上的转动惯量

Ja5 - 在B轴旋转中心上的转动惯量

Ja6 - 在R1轴旋转中心上的转动惯量

 

n Step 2

以允许转动惯量表为准，确认转动惯量值是否小于限值。

 

 允许转动惯量

 

表3‑2允许转动惯量

有效载荷	允许转动惯量
	R2轴旋转	B轴旋转	R1轴旋转
HS220S	152 kg·m²（15.5 kgf·m·s²）		86 kg·m²（8.8 kgf·m·s²）