5.1. 更换润滑脂/更换减速器后加注润滑脂
5.1. 更换润滑脂/更换减速器后加注润滑脂
| 注意
润滑脂加注不正确，会造成注油口部分突然升压，可能引起油封损坏、漏油、异常运行等问题。加注润滑脂时，请务必遵守以下注意事项。 |
(1) 加注润滑脂前/检验前，请务必佩戴防护眼镜。
(2) 加注润滑脂前，请务必拆卸润滑脂排出口塞。
(3) 松开排出口塞时，润滑脂及塞子会突然吐出，请务必保持安全距离，用厚布等将排出口堵住，以免其伤及面部等身体部位。（切勿往排出口内看）
(4) 请尽量避免使用由工厂供气驱动的压缩空气泵，润滑脂加注压力请保持1.5bar（1.5kgf/cm2,0.15MPA）以下。
(5) 请务必使用指定的润滑脂。否则，可能引起减速器损坏或其他问题。
(6) 加注完后，请检验润滑脂排出口是否泄漏，检验注入口是否受压力后，按各轴的指示方法去除残压并连接塞子。
(7) 请将机器人本体或泄漏在地面上的润滑脂擦拭干净，以防事故发生。
(8) 在周围温度高于35℃的环境中使用机器人时，须将润滑脂补充及更换周期缩短一半。
n 更换润滑脂和新加注润滑脂后释放过度注入的润滑脂及残压的流程
(1) 请在润滑脂排出口上安装润滑脂槽或软管，以防止因润滑脂吐出而导致周围受污染。
(2) 在与周围无干扰的范围内，按以下条件运行。
轴 | 运行角度（1轴/2轴/3轴） | 重启速度 | 运行时间 |
1轴~3轴 | 80°/90°/70°以上 | 50 % | 至少20分钟以上 |
4轴~6轴 | 60°/120°/60°以上 | 100 % | 至少20分钟以上 |
机械臂齿轮箱 | 60°/120°/60°以上 | 100 % | 至少20分钟以上 |
(3) 用棉布来擦拭排出口，并以逆于拆卸顺序重装排出口塞。
n 润滑脂更换周期
润滑脂更换周期
ü S轴减速器、臂架、变速箱 ：每24000小时 ü 其他减速器 ：每12000小时 |
即使使用指定的减速器，减速器也会发生异响，此时，请在运行时仔细检查相关情况（1~2天）。通常异响会消失。
（可确认即使在相关轴高速运行约5~10分钟的状态下，噪音也会消失。）
一般来讲，造成异响的情况如下：
1. 更换润滑脂/减速器后运行时
2. 长时间未使用后再运行时
3. 低速运行时
4. 低温运行时