6.4.2. 更换电机的方法

注意

该机器人将用于维持机械臂姿势的制动器内置于电机中，若拆卸电机就会导致机械臂下落。因此，为了防止下落，必须采取安全措施，即用吊车等将机械臂吊起来，并通过插入固定螺栓将第1机械臂及第2机械臂固定住。

(1) 请将控制器转换为示教模式，使设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时，应采取措施防止机械臂下落，并确认是否正确固定。然后从（4）作业开始进行。

(2) 更换电机的轴需保持基本姿势。

(3) 主轴（S、H、V）：参考[图6.1∼6.4]

H、V轴需插入固定螺栓以防止机械臂下落。

手腕轴（R2、B、R1）：利用各轴的标尺（SCALE）来调整原点。

(4) 将控制器电源置于[OFF]状态后，关闭一次电源。

(5) 请拆卸电机接线。

(6) 拆卸电机安装螺栓，然后，将电机从机器人本体中卸下来。

拆卸H、V轴电机时，请注意避免因安装于电机轴的齿轮导致油封唇部受损。

(7) 拆下连接在电机轴上的齿轮。

此时，注意避免向电机轴施加强烈冲击。

(8) 在待组装的电机轴上涂上一层薄薄的润滑脂，然后组装好齿轮。

此时，对用于连接齿轮到电机轴的螺栓进行清洗、脱脂后，在螺纹上涂上防松剂（Loctite 243），然后用转矩扳手按规定的扭矩拧紧。并且，按顺序以对称方向慢慢拧紧螺栓。

(9) 先将少量润滑脂涂在油封唇部上，再将适量的润滑脂涂在轮齿齿面上，然后将电机组装到机器人本体上。安装主轴电机时，请注意避免因安装于电机轴的齿轮导致油封唇部受损。

(10)请连接电机接线。

(11)若已更换H、V轴电机，请根据已泄漏的润滑脂补充新润滑脂。

(12)重新设置更换电机的轴的编码器。

注意事项

对编码器进行补偿之前，先在运行准备[ON]的状态下，按住示教器的启动开关（Enable Switch）2~3秒钟，并确认电源是否接通。

(13)请参考控制器操作说明书中[编码器补偿]对更换电机的轴的编码器进行补偿。

(14)拆卸专用于防止H、V轴机械臂下落的M20螺栓。

(15)确认机器人运行是否正常。

图 6.1第1机械臂（H轴）固定螺栓的插入位置

图 6.2 SEQ Figure * ARABIC *s 1 .2第2机械臂（V轴）固定螺栓的插入位置

图 6.3 S轴电机组件

图 6.4 H&V轴电机组件

注意

更换V轴电机时，必须将上部机械臂以重力方向准确紧贴于机械限位（Stopper），否则，拆卸电机时会造成上部机械臂旋转。

图 6.5手腕轴电机组件