6.1.10.1. 概要

为使编码器保存马达的位置数据、应时常向编码器供应电源。编码器的电源通过启动控制器电源或根据编码器用备份电池供应电源。如果在编码器用备份电池放电的状态下关闭控制器电源、编码器就会丢失位置数据、因此发生错误。同样地、替换马达时新马达的编码器处于未供应电源的状态、因此会发生相同的错误。

复原编码器、该轴的标准位置数据就会变更、因此应通过手动操作轴坐标计把机器人移动到标准姿势后、重新补正该轴的编码器。