6.1.10.2. 原因及检查方法

(1) 请确认编码器电池电压。

(2) 请检查编码器电池接线状态。

(3) 请替换马达后重试。

(4) 编码器复位后应在机器人标准位置进行编码器补正工作。

(1) 请确认编码器电池电压。

编码器用电池为3.6V。此电压下降到3.0V~3.2V、就会显示“W0104 ○轴编码器Battery电压下降。”发生此警告时应替换编码器用电池。编码器电池替换必须在控制器电源启动的状态下替换电池。在此状态下替换成正常的编码器电池、就可继续使用机器人。

超过编码器电池替换时期后、编码器用电池电压成为2.5V~3.0V、就会发生“E0108 ○轴编码器故障: 需进行编码器复位”错误。发生此错误、就表示编码器的位置数据已丢失。替换编码器电池并复原编码器后通过手动操作轴坐标计把机器人移动到标准姿势并重新补正该轴的编码器。

图 6.58 编码器电池替换位置

编码器复位应在以下菜单执行。

Ø 系统

Ø 5. 复位

Ø 4. 串行编码器复位

(2) 请检查编码器电池接线状态。

请确认从编码器电池位置连接到马达的电池接线状态。

(3) 请替换马达后测试。

通过上述措施也不能解决问题、就很可能是编码器本身的故障。请替换马达后测试。