6.1.16.2. 原因及检查方法

6.1.16.2. 原因及检查方法

 

(1)    请确认负荷是否安装为机器人的额定范围以下。   (2)    请检查机器人工作中是否有冲突因素。   (3)    请确认轴制动器是否正常工作。   (4)    请替换伺服基板并确认异常与否。   (5)    请确认驱动部是否正常工作。

 

(1)   请确认负荷是否处于机器人的额定范围以下。

请确认是否安装机器人最大规格以下的负荷。超过规格时会发生错误。(在此负荷是指、不仅包括安装于机器人端部的工具、而且包括粘贴于机器人的电缆及其他所有部分。)

 

确认负荷的方法中使用计测仪的方法最精确、但不得以时可以使用控制器功能中的负载估计功能确认。负载估计功能只能推定安装于机器人终端的工具部分。

 

负载估计方法如下。

 

n 进入负载估计功能。

『[F2]:系统』 → 『6: 自动定数设置』→ 『4: 负载估计功能』

 

 

 

 

n 在负载估计功能选择工具编号、推定方法及惯性推定与否。

 

 

Ø 负载估计后要保存的工具编号

Ø 推定方法: 负载估计2

Ø 惯性推定: 启用

 

 

n 点击正常运行并执行。

按马达On开关后设置Dead man后点击正常运行。

 

 

决定是否注册负载估计结果。

 

n 负载估计运行结束、推定结果就会显示于画面。

 

 

 

 

在此按结束按钮、就会弹出是否反映结果的确认窗、在此按‘是’就会保存。

 

 

(2)   请检查机器人工作中是否有冲突因素。

请确认机器人工作区域是否有与机器人干涉或冲突的部分。机器人与其它结构物发生干涉时会发生此错误。这时应修改作业程序、以免发生干涉。

 

(3)   请确认轴制动器是否正常工作。

该轴制动器的解除功能有问题或制动解除电压有异常。

 

n 个别轴制动器解除异常检查

去除马达电源后(马达OFF)使用手动制动开关确认该轴的制动是否正常解除。通过解除制动时从马达发出的声音来确认。

 

 

图 6.86 制动手动解除开关的位置

 

如果该轴的制动不能解除、就应确认系统板的制动解除电压输出状态。

去除制动配线(CNB2、 CNB7、 CNB8连接器)后使用手动制动开关输出制动电压。在CNB2或CNB7、CNB8连接器测定该轴的制动电压是否为20V以上。如果有以20V以下电压输出的轴、就是系统板(BD530)的故障、请替换。

 

 

图 6.87 CNB2、 CNB7连接器的销排列

 

n 制动电源故障检查

如果发生“E0012制动电源故障”信息、就表示制动电源装置有异常。在TP打开“『[F1]: 服务』→ 『1: 监测』→ 『2: 输入出信号』→ 『1: 专用输入信号』”窗、就有“过载(Brake电源)”项目。如果这显示为黄色、就表示电气模块的制动电源用保险丝被断开。请替换该保险丝。

 

图 6.88 电气模块

 

如果保险丝也正常、就请在系统板测定制动电源(DC24V)。基板的中央附近布置有三个测试销。其中、以TMB为标准端子、TPPB端子值为DC20V以上才是正常。如果是20V以下、就表示制动电源装置故障。请替换电气模块。

 

 

图6.89 制动电源测试销

 

(4)   请替换伺服板后确认异常与否。

伺服板有异常时可能会发生错误。请替换基板后确认。

 

 

(5)   请确认驱动部是否正常工作。

请确认该轴的驱动部(马达、减速器)是否正常工作。