6.1.2.2. 原因及检查方法
6.1.2.2. 原因及检查方法
<马达Off状态下也常发生时> (1) 请检查过热错误感知相关配件。 n 请检查CNTR电缆的阻抗。 n 请替换CNSGC电缆后检查。 n 请替换BD530/BD531板后检查。 n 请替换二极管模块后检查。
<马达On的瞬间常发生时> (2) 请检查电源相关配件。 n 请检查CNDR电缆的阻抗值。 n 请替换二极管模块后检查。 n 请检查控制器内部3相电压。 n 请检查控制器输入3相电压。
<根据机器人的工作速度在特定步骤发生时> (3) 请变更机器人的工作速度并确认错误。 n 请降低机器人的工作速度并确认错误。 n 请检查恢复放电电阻值。
<机器人启动之后经过5分钟以上的状态下发生时> (4) 请检查控制器的冷却系统及回生电量。 n 请检查各冷却扇的工作状态。 n 请检查冷却扇的电源电压。 n 请降低机器人的工作速度并确认错误。 |
(1) 请检查过热错误感知相关配件。
回生阻抗过热错误是通过CNTR连接器监测粘贴于回生阻抗的过热感应器两端的on/off状态、并在伺服驱动装置中检测。所感知的错误会通过CNSGC电缆在BD530/BD531板进行软件处理。
图 6.5 Hi5-N00控制器的回生阻抗过热错误相关配件排列
图 6.6 Hi5-N30控制器的回生阻抗过热错误相关配件排列
n CNTR电缆检查
在连接过热感应器的CNTR连接器检查感应器的异常与否。感应器在正常状态下应测定为0.1欧姆以下。
图 6.7 在Hi5-N00控制器的CNTR测定阻抗值
图 6.8 在Hi5-N30控制器的CNTR测定阻抗值
n CNSGC电缆替换检查
将CNSGC电缆替换成正常品后不发生错误、就属电缆连接不良。请把CNSGC电缆替换成正常品后使用。
n BD530/BD531替换检查
将BD530/BD531替换成正常品后不发生错误、就属该电路板的不良。请把BD530/BD531替换成正常品后使用。
图6.9 BD530/BD531的替换
n 二极管模块的替换检查
恢复放电电阻过热感知配件有中型用SD1L2C和小型用SA3A3D。请确认现使用的控制器构件后检查。替换成正常品后确认是否再度发生错误。
图 6.10 Hi5-N00控制器的恢复放电电阻过热时替换SD1L2C
(2) 请检查电源相关配件。
只在阻抗的短线或放电控制异常时发生过热错误。并且、还会随着恢复放电电阻值和3相电源电压的增加发生错误。
n 恢复放电电阻的短线检查
如果确认到在CNDR电缆终端测定的阻抗值为M欧姆、就是阻抗的短线或内部配线接触不良。将回生阻抗替换成正常品或修改配线。
图 6.11 在Hi5-N00控制器的CNDR测定阻抗值
图 6.12 在Hi5-N30控制器的CNDR测定阻抗值
n 二极管模块的替换检查
替换感知恢复放电电阻错误的模块中型用SD1L2C和小型用SA3A3D、并确认错误再度发生与否。可能会因模块内部的电路故障而导致持续发生错误。中型用控制器的二极管模块与伺服驱动装置分开、小型用则内藏于伺服驱动装置。
Ø 中型机器人用二极管模块: SD1L2C
Ø 小型机器人用伺服驱动装置: SA3A3D
n 控制器内部3相电压检查
回生放电工作大约在DC 375V情况下开始。AC 242V以上电压输入到伺服驱动装置时在马达On的瞬间可能会发生恢复放电电阻过热错误。输入电压超过允许范围时请按照控制器输入电压检查步骤和控制器内部3相电压检查步骤进行检查。
Ø 伺服驱动装置输入电压规格: 3相AC 220V
Ø 马达On时的允许范围: 198V ~ 242V
(3) 请变更机器人的工作速度并确认错误。
机器人减速或按重力方向下降时、伺服驱动装置的直流电压会上升、为了防止因电压上升引起的配件受损、会通过恢复放电电阻消耗电力。如果机器人急剧减速或按重力方向迅速移动、就可能会导致发生错误。请根据机器人的工作速度确认错误发生与否。
n 机器人工作速度的变更
机器人动作的回生电力超过控制器的设计规格、就可能会发生回生阻抗过热错误。降低发生错误的步骤速度后驱动、并确认错误发生与否。
n 恢复放电电阻值的检查
在CNDR电缆的端部测定的阻抗值超过说明书标示值的10%以上时判为阻抗不良、这时请替换阻抗。测定方法请参考前页。
Ø 中型用(SD1L2C)恢复放电电阻值: 5欧姆
Ø 小型用(SA3A3D)恢复放电电阻值: 15欧姆
(4) 请检查控制器的冷却条件及回生电量。
机器人启动后经过5分钟以上后发生回生阻抗过热错误、就表示控制器冷却系统发生异常或机器人的工作速度超过控制器设计规格。在控制器的后面采用伺服驱动装置防热板和恢复放电电阻冷却所需的冷却扇。
表 6-1 各控制器别冷却扇的位置
Hi5-N* | Hi5-C1* | Hi5-C0* |
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n 各冷却扇的工作状态检查
不旋转或速度非正常低时请替换该冷却扇。冷却扇的寿命根据工作环境及时间而不同。
n 冷却扇电源电压的检查
所有冷却扇不工作时请确认冷却扇的输入电压。冷却扇的输入电压被设定为AC 220V、允许范围是额定电压的10%以内。电压低10%以上时冷却扇的旋转速度会下降、冷却效果也会下降。电压低时请确认冷却扇电源用连接器(CNFN2)和控制器的输入电压。
n 请根据机器人工作速度确认错误发生与否。
5分钟以上连续工作中发生过热错误就表示机器人的动作超过控制器冷却能力。降低机器人的工作速度后确认错误发生与否。降低速度后不发生回生阻抗过热错误、但不能达到作业速度时请向本公司咨询。