6.1.22.2. 原因及检查方法

(1) 请检查马达电源线路。

n 请确认连接机器人与控制器的配线。

n 请确认机器人机内配线。

n 请确认控制器内部配线。

(2) 请检查控制器内部伺服基板与伺服AMP之间的CNBS电缆。

(3) 请替换其他配件。

(1) 请检查电源线路。

关闭一次电源后、分开驱动装置的U、V、W并检查各相的短路与否。请利用万用表(测试仪)等装备1: 1确认各相的配线。

警告(Warning)

电源投入的状态下检查时会有触电危险、请注意。

n 请确认连接机器人与控制器的配线。

去除连接控制器与机器人或驱动装置的配线后、确认各相(U相、V相、W相)电缆或与接地短路的地方、如果有短路的地方、就应替换配线。

<外部配线>

图 6.112 机器人与控制器间基本安装结构图

n 请检查机器人内部的机内配线。

需要检查机器人内部与马达连接的配线是否有短路或错误配线的地方。

图6.113 机器人机内配线

n 请检查控制器内部配线。

需要检查控制器内部AMP和所安装的配线。

图6.114 控制器内部(电源部)

(2) 请检查控制器内部伺服基板(DSP基板)与驱动装置间的CNBS电缆。

请检查CNBS电缆是否正确安装。电缆没有正确安装或电缆不良时可能会发生该错误。

图 6.115 控制器内部(CNBS电缆)

(3) 请替换其他配件。

按伺服板(BD542) → 伺服驱动装置 → 马达的顺序替换并确认错误发生与否。