6.1.23.2. 原因及检查方法

(1) 请确认编码器供应电压。

(2) 请替换伺服基板并测试。

(3) 请替换马达并测试。

(4) 请检查配线。

(5) 采取措施后请检查配线的通讯状态。

(1) 请确认编码器供应电压。

供应到编码器的电源电压、编码器侧连接器供应电压应处于5V±5% (4.75V ~ 5.25V)范围内。编码器侧连接器电压下降到4.75V以下时、编码器不会正常工作、导致发生上述错误。

请测定编码器侧连接器pin(3-4)的电压。

所检测的电压比标准电压低时、请旋转编码器电源供应装置的+5V ADJ(E)电压调整端子、使之编码器侧连接器电压处于标准电压以内。

(2) 请替换伺服板并测试。

替换伺服板后不发生错误、就是伺服板的不良。请把伺服板替换为正常品。

(3) 请替换马达并测试。

替换伺服马达后不发生错误、就是伺服马达的不良。请把伺服马达替换为正常品。下图显示HS165 机器人的各轴马达位置、其它机器人请参考该型号维修说明书并替换。

图 6.116 HS165 机器人的各轴马达位置

(4) 请检查配线。

编码器的配线检查顺序如下。

1次: 请检查与编码器配线有关的连接器的接触不良与否。

2次:

请检查编码器配线的短路与否。请利用万用表(测试仪)等装备1: 1确认各相配线。

3次: 请替换编码器配线并测试。

编码器配线没有断线的状态下、出现Shield线的接触不良、编码器信号线与其他电力线或机器人本体金属部位的接触等现象时、只通过短路有无检查不能检测出、请替换配线并测试。

n 请检查控制器内部配线。

请检查CNEC1、2(BD542)连接器与SMPS(P5E、M5E)间的配线。

请检查CNEC1、2(BD542)连接器与CEC1之间的配线。

n 请检查控制器与机器人之间的配线。

请检查CNEC1与CER1之间的配线。

图 6.117 机器人与控制器之间的基本安装结构图

图 6.118 机器人本体与控制器的连接

n 请检查本体内部配线。

请检查CER1与CNE1~6(编码器侧连接器)之间的配线。

配线检查请参考机器人维修说明书的配线连接图。

图6.119 机器人机内配线

(5) 采取措施后请检查配线的通讯状态。

对问题部分采取措施后、请参考『编码器通讯失败次数标示功能说明书』检查通讯状态。