3.2. 附加轴常数设置

(1) 在手动模式下选择『[F2]: 系统』 → 『5: 复位』 → 『5: 其它轴常数设置』。

(2) 设置附加轴常数。

(3) 按『[F7]: 完成』键，完成设置。

◆ 【附加轴常数】◆

(1) 轴规格 :

在<驱动器、伺服焊枪、位置调节器、夹具、伺服机构臂>中选择附加轴类型。

决定附加轴规格时，应按逻辑附加轴顺序遵守[驱动器 → 伺服焊枪 →位置调节器 →夹具 →伺服机构臂]顺序。

(2) 轴构成 : 选择轴的工作姿势和方向。

关于直线驱动器（行走轴)，前/后轴行走时选择<X>, 左/右轴行走时选择<Y>, 上/下轴行走时选择 <Z>。驱动器没有置于与机器人坐标系相同的方向时，选择 <任意>，并执行『驱动器校准』。旋转驱动器也与直线驱动器相同，选择Rx/Ry/Rz或<任意>，并执行『驱动器校准』。设置伺服焊枪时请参考『点焊焊接功能说明书』,使用位置调节器时参考『位置调节器同步功能说明书』。

(3) 轴位置 : 用户可指定附加轴的物理性结构。

BD =[1](1∼2) => 指定BD542板的编号。(2DSP/1Board)

DSP =[1](1∼2) => 指定BD542板内的DSP编号。(4Axis/1DSP)

Axis =[4](1∼4) => 指定轴编号。

例) 设置7号附加轴时如果指定为1、1、4…

驱动器6轴 – 主轴3轴(1号 BD542, 1号 DSP, 1∼3轴)

手腕3轴 (1号 BD542, 2号 DSP, 1∼3轴)

附加1轴 (1号 BD542, 1号DSP, 4号轴)

(4) 减速比 : 注册马达每旋转一圈时的轴移动量。

马达每旋转一圈时的直线行走轴移动距离按mm单位注册, 马达每旋转一圈时的旋转轴旋转角度按 deg单位注册。关于符号，如果马达的正向(编码器增加方向)与轴工作方向一致，附加轴坐标值增加，就标“+”符号, 相反，坐标值减少就标“-”符号。请参考以下例示。

例 1)如果是只使用1/100减速器的旋转轴…

马达旋转100圈时，轴旋转360deg,

因此，减速比 = + 360 / 100 [deg/rev]

例 2) 如果是使用1/20减速器和PCD 110mm的齿轮的直线行走轴…

马达旋转20圈时，移动距离为110xPhi(=3.14159)=345.5749[mm]

因此，减速比 = + 3455749 /200000 [mm/rev]

例 3) 如果是使用1/5减速器和Lead 5mm滚珠丝杠的直线行走轴…

马达旋转5圈时，轴移动距离为5mm，

因此，减速比 = + 5 / 5 [mm/rev]

(5) 软限制 : 设置机器人有效工作区域(附加轴软限制)。

如果把直线行走轴设置为[mm]、旋转轴设置为[deg]，就会把设置值反映到『[F2]: 系统』 → 『3: 机器人参数』 → 『3: 软限位』。

(6) AMP规格: 选择要使用于附加轴的AMP规格。

选择IPM 符号，输入数字0-5设置霍尔传感器规格，选择AMP规格。AMP的型号规格如下。

按照IPM符号和霍尔传感器符号将具备以下额定容量。

AMP Model	IPM 符号	IPM 额定电流	Hall Sensor	Full Scale 电流
大型	L	150Apeak	0	140.62Apeak
			1	93.75Apeak
	X	100Apeak
			2	46.87Apeak
	Y	75Apeak	3	28.12Apeak
			4	18.75Apeak
	Z	50Apeak
			5	9.37Apeak
小型	A	30Apeak	3	28.12Apeak
			4	18.75Apeak
	D	10Apeak
			5	9.37Apeak

(7) 马达规格 : 选择使用于附加轴的马达规格。

先选择马达容量后，选择马达规格。

(8) 加减速参数: 设置附加轴的最高速和加速时间。

在此设定的值与『[F2]: 系统』 → 『3: 机器人参数』 → 『34: 加减速参数』的设置值相同适用。附加轴的最高速由用户指定，但根据马达的额定速度而受限制。

附加轴驱动中如果发生震动，就应调整加速时间。

3.2. 附加轴常数设置​

3.2. 附加轴常数设置