7.2. 参考点记录
7.2. 参考点记录
参考点按照以下顺序进行记录:
- 使用Jog密钥来移动位置从而记录为参考点。
- 移动光标到位置上用于记录为参考点(通常为WEAVON命令正上方的步骤)。
- 使用[用户密钥] → [REFP](使用隐藏姿态)或[指令输入] → [电弧] → [REFP]来记录参考点(输入姿态变量)。
(1) REFP 1: 壁方向与机器人坐标系的Z轴不同时
把参照点1设置为决定壁方向的平面上的一点。如该点在壁方向决定面上则位置在哪无关紧要。但参照点1和焊线距离过近则在计算壁方向时容易出现较大误差、参照点1和焊线之间的距离设定不宜过大。
(2) REFP 2: 接近点在Weaving的反方向时
以决定壁方向的平面(包括壁方向在内的平面)为基准、决定在该平面的左侧或右侧创建Weaving轨道时进行设置。参照点2的位置如果可以以决定壁方向的平面为中心区别左右、则位置就无关紧要。但壁方向和平面之间的距离过近、所计算的水平方向误差就有可能变大、因此建议设置参照点2时留出适当距离。
(3) REFP 3: 如停止Weaving无法决定进行方向时
参照点3如果在显示进行方向的直线上、位置就无关紧要。但与开始点(结束点)之间的距离过近、所计算的结果误差有可能变大、因此建议在进行设置时留出适当距离。
(4) REFP 4: 难以检测Weaving Pattern的角度时
利用REFP 4来直接指定Weaving Pattern的角度。
图 7.3 依据每个参考点类型的应用
l REFP 1: 设置离焊接线的距离至少为5mm。
l REFP 2: 设置离壁方向的距离至少为5mm。
l REFP 3: 设置离开始点的距离至少为5mm。
l REFP 4: 如果测量织造图案角度有困难、指定角度。