3.1.1. 程序Teaching

3.1.1. 程序Teaching

 

为自动计算传送装置角度、首先按照如下方法编制自动计算用的程序。

 

传送装置形态为圆形时、为计算角度需要三点位置。然后再重复一次(3)的过程。

 

为准确设定角度、尽量拉远各位置。(直线 : 1m以上)

 

(1)   选择自动计算传送装置角度的新程序。

 

(2)   把机器人的Tool末端移动到传送装置上的作业物特定位置后记录S1。

 

 

(3)   启动传送装置移动作业物后、把机器人Tool的末端移动到(2)的特点位置后记录S2。

 

 

(4)   程序编制如下。