2.5.2.1. 插值

是指步之间的迹线样式、[步N]的插值方法决定了[步N-1]和[步N]之间的迹线样式。

n P - PTP(点对点)

两步之间的路径插值采用以各轴为准插值的方式、而不使用工具末端、这是各种插值方法之中最快的插值方法。考虑由旋转型接头组成的工业用机器人特点、工具末端路径一般为C型。

图 2.30 P - PTP 插值的工具端部路径举例

n L - 线性插值

在两步之间沿线性迹线移动。用在需要线性迹线的情况下、例如弧焊区域。当自动更改腕部姿势时、按照线性插值移动、如下图所示。

图 2.31 L - 线性插值示例

自动更改机器人的腕部姿势时、按照线性插值移动、在指定条件下不能自动更改腕部姿势。

在线性插值移动的同时自动更改机器人的腕姿势、但在特定状态下不能自动更改腕姿势。此状态称为奇异位置。.

l 以下即为奇异位置、此位置下不能进行位置校准。

l 当B轴位于死区附近时。有关死区设置的详情、请参见『[F2]:系统』 → 『3:机器人参数』 → 『5:B轴未使用区域』。

l 符号已更改时。即:B轴角度的符号从『-』变为『+』或从『+』变为『-』时。

l 当R2、R1轴的角度超过180度时。

l 当B轴中心或工具末端经过S轴旋转中心时。可能发生迹线错误或其它错误以及姿势错误时。

l 当S轴的角度超过180度时。发生无条件错误时。

n C - 环形插值

在两步之间按照环形迹线移动。若要确定一个圆、需要3点。标准选择步骤如下:

从[步n]移动到[步n+1]的时候、[步n+1]的插值方法是弧形插值C的话、参考下一步[步n+2]。如果[步n+2]的插值方法也是弧形插值C、则用[步n] [步n+1]或[步n+2]确定一个圆、然后沿着它们的[步n] ~ [步n+1]区域的圆弧移动。

如果[步n+2]的插值方法不是环形插值、则参考[步n-1]的上一步、用[步n-1] [步n]或[步n+1] 确定一个圆、然后沿着[步n] ~ [步n+1]区域的圆弧移动。

图 2.32 C - 环形插值的示例1

如果使用上述标准、对于连续的圆弧、您可以通过使用两次记录同一点来创建程序。

如果确定步的插值方法并使用两次记录同一点、考虑如此移动迹线、您可以根据您的需要创建程序。

图2.33 C - 圆弧插值示例2

l 固定工具插值是机器人夹紧工件所用的功能、通过使用外部固定工具对工件执行操作。在这种情况下、根据机器人所拥有的工件完成插值操作。

l 有关固定工具插值类型的说明、请参见『7.2.7.2.固定工具插值功能』。