7.6.4.4. 如何执行负载计算功能

有两种方式来使用负载估计功能:负载估计1和负载估计2。

负载估计1方式是在没有负载的情况下估计负载、制定无负载数据文件、然后施加负载、再次估计负载的方法。

负载估计1与负载估计2方式相比能够获得正确的负载值、但是需要在无负载状态下事先测定、因此难以用在现场上。

负载估计2的话、与负载估计1相比、准确度较低、但是不需要制定无负载文件、比较方便、有用。按照如下顺序各自进行负载估计1和负载估计2。

(1) 负载估计1

负载估计1可分为2步。

第一阶段是在没有负载的情况下制定无负载数据的阶段。无负载数据的结果是用“机器人名称.NLD”文件准备的。如果您无法准备现场的无负载数据、您可以从控制器复制使用“机器人名称.NLD”文件并进行利用。

图 7.66 正常结束制定无负载数据的情况

第二阶段是在将负载应用到机器人的状态下执行负载估计1从而估计重量和重力中心的阶段。值得注意的是利用与制定无负载数据相同的初期姿势执行负载估计1。在无负载数据记录刚才说的初期姿势。因此自动指定主轴的起始位置、在此情况下执行负载估计即可。任意变更起始位置后执行的话、输出如下信息、不能执行。

图 7.67 指定角度不同的时候进行处理

(2) 负载估计 2

负载估计2准确性稍低、但是在难以得到无负载数据的时候就要用到它。由于在负载估计2不使用无负载数据、因此与“机器人名称.NLD”文件无关执行估计功能。要执行负载估计的机器人动作与负载估计1相同。