2.3.4. 共同坐标系设置

2.3.4. 共同坐标系设置

 

若未设置共同坐标系，则无法做到手动协作点动操作或协作再生。若设置好共同坐标系，建议通过点动操作协作运动，确认共同坐标设置正确后执行操作。

要设置共同坐标系，首先需要正确把握工具前端的位置。否则，可能造成机器人之间进行协作控制时出现位置同步误差。因此，必须先进行校准以正确设置机器人的原点及工具的位置。Hi5a控制器若无三维位置测定仪，则提供自动校准(『[F2]:系统』 → 『6:自动校准』 → 『1:轴原点及工具长度优化』）功能。 若带有三维位置测定仪，可进一步提高校准准确度。此时，请使用『9: 机器人及工具校准』功能。详情请参考『Hi5a控制器操作说明书』。

n  在有2台（ROBOT1、ROBOT2）机器人的环境下设置共同坐标系（例）

 

①    在ROBOT1、ROBOT2的控制器上选择用于设置共同坐标系的程序编号。

 

②    通过点动操作ROBOT1及ROBOT2，将三个点按顺次记录在步骤（STEP）1、2、3，以形成最大三角形。此时，记录位置应位于工作区中相同位置上，插值方式或速度都无所谓，但工具编号必须选择正确把握前端位置的工具。

 

③    在手动模式下，选择『[F2]:系统』 → 『6:自动校准』→『5:协作机器人共同坐标系设置』。

 

④    在程序编号项目中输入用于设置共同坐标系的程序编号。

 

⑤   按下『[F1]: 执行』键。执行结果显示从机器人基座上看的共同坐标系位置及姿势。

按下『[F7]: 完成』键即可完成设置。

 

 

图 2.7 不同机器人的共同坐标系设置程序

 

 

 

图 2.8 共同坐标系设置示教方法

 

图 2.9 共同坐标系设置结果界面

 

l 用于设置共同坐标系的工具数据值，请输入正确的工具规格，或通过进行自动校准得出后使用。建议每个点记录机器人的相同姿势。

 

l 记录时请使所设置的三个点尽可能地形成最大三角形。若点与点之间的距离太小，或三个点几乎成一条直线，即会发生错误（error）。

 

l 在共同坐标系上Rx、Ry、Rz姿势的转换，与机器人坐标系之间的关系如下：

 

 

①    使自身机器人（编号2）坐标系（ref）绕X轴旋转γ。

 

②    使自身机器人（编号2）坐标系（ref）绕Y轴旋转β。

 

③    使自身机器人（编号2）坐标系（ref）绕Z轴旋转α。

 

④    使自身机器人(序号 2)的基坐标系分别以γ、β、α为准旋转的姿势便是共同坐标系在工作区上的姿势。

 

图 2.10 转换共同坐标系的姿势