1.3. LVS条件设置

1.3. LVS条件设置

 

在LVS2ON指令中，点击QuickOpen即会进入条件编辑框中。

 

图 1.6 LVS条件编辑框

 

(1) IP, PORT

IP：设置传感器或传感器控制器的IP。

PORT：local为控制器侧的PORT；sensor为传感器侧的PORT。

 

(2) Seam编号

Seam编号为已在LVS传感器中注册的seam编号。指令LVS传感器以这里所设置的seam编号进行传感。

 

(3) Tracking

设置跟踪(tracking)的有效、无效。此Tracking Off功能可在执行MULTIPASS焊接时有效使用。

 

(4) 检测起点、终点

设置是否探测起点及终点。

起点的检测流程请参考下图。

 

图 1.7LVS起点探测设为有效（示例）

 

当将起点检测设置为有效时，若执行LVSON指令，就会开始进行探测(见图1.7)。

探测起点后，机器人将移动到起点，并存储今后所要跟随的焊接线信息。

当将起点检测设为无效时，如下图所示，从传感起点向激光看到的方向移动后，开始进行跟踪。

 

图 1.8 LVS起点探测设为无效（示例）

 

终点的检测流程请参考下图。若使用终点检测功能，以TCP-Laser stripe（激光条纹）距离为准，

可对终点的误差进行补偿。检测终点时，将终点延长至由传感器判断为不属seam的那一点后执行焊接。

 

 

图 1.9 LVS终点探测示例

 

(5) 分配姿势编号(S.P#, E.P#)

 起点、终点探测完后，将姿势记录于相关姿势编号。

 

(6) 探测距离(Dist)

 设置探测起点、终点时的最大探测距离。

 

(7) 探测方向(Dir)

 当为+1时则向+ToolX方向进行探测；当为-1时则向–TooX方向进行探测。

 

(8) Correction(探测补偿量)

 在探测起点、终点时，若在姿势上出现位置误差，用探测补偿量来进行补偿。

 

(9) 终止累计移动量设置

 在MODE4的状态下，按已设置的距离[mm]移动时，跟踪将会终止。

 

(10) 速度系数       

 当终点探测设为有效时，设置移动到终点的速度。在MODE4的状态下，则为前进方向的移动速度。

 

(11) 位置XYZ跟踪限制，方位跟踪限制

设置与已示教的程序之间的误差。若跟踪超出此限值则会出现错误。

 

(12) 控制P增益，D增益   

设置10~30范围的值。(通常将所有的值都设为15)

 

(13) PY控制          

当为0时，则仅对位置进行补偿，而不使用方位控制。当为1时则将Pitch；当为2时则将Yaw；当为3时则将Pitch&Yaw沿着焊接线进行跟踪。使用MODE4时，PY控制请使用4。

 

(14) 监测             

使监测功能激活时，就可将跟踪数据收集到0001.GDT文件中。

 

(15) 重启时重叠量   

指定重启时所要重叠(Overlap)的距离。

 

(16) 增量生成法          

请使用直线插值映射。

 

(17) MODE             

 作为LVS功能的一种版本，MODE1为一般跟踪，MODE3为停止跟踪，MODE4为无MOVE语句的跟踪。

 

(18) 干伸长度补偿        

用于调整焊丝干伸长度。

 

(19) tack焊接检测灵敏度

 设置tack焊接检测灵敏度。通常设置为0.7 ~ 1.0之间的值。

 

(20)tack焊接长度

 设置tack焊接长度。根据设定的距离忽略跟踪并进行插值。

 

(21)重启条件可在焊接开始条件-补助条件中设置。

 

(22)弧坑处理可在焊接终止条件的弧坑后退距离项目中设置。

 

(23)执行LVSON指令后点击Check键，即可查看当前状态。