1.5. 基于LVS功能的Job程序示教

1.5. 基于LVS功能的Job程序示教

 

 

图 1.10 基于LVS功能的Job程序示教

 

如图所示，LVSON指令必须总是记录在ARCON指令的上面。这是为了在探测起点后，从起点开始焊接。

对多个STEP的焊接线进行示教后，遇到ARCOF指令时，就会终止LVS跟踪。此时，若使用终点探测选项，就会焊接直至终点，并执行电弧终止条件。请注意，探测终点时，从已示教的轨迹中，只能以激光条纹(Laser stripe)与TCP之间的距离为准对终点进行补偿。（请参考图1.8）

同时，若在终点附近继续识别到seam，可能会焊接不属焊接线的地方。

为了解决上述问题，最好使用LVSON COND#=1, OPT=EPS的EPS选项。

使用这种选项时，就可检测出终点并将其存储在姿势变量中。此时，探测距离及姿势变量的编号可在QuickOpen的dist及E.P#中设置。

 

 

上述的OPT=EPS方法可以说起到焊丝触摸传感的作用。就是说，提前计算终点姿势后，用此值来明确指定姿势并执行示教，如MOVE L, P11, S=50mm/min, A=3, T=1。

 

若使用OPT=SEAMF，即可将已传感的点存储到姿势变量中。

 

编程示例1.

 

基于Seam Finding功能存储传感姿势的机器人编程

 

 

S1 MOVE L, S=20%, A=0, T=0              ‘移动到所要Seam Finding的位置    DELAY 0.2                           ‘延迟0.2秒    LVS2ON LVS#=1, OPT=SEAMF            ‘执行Seam Finding(在S.P#中存储传感姿势) END

 

编程示例2.

 

基于起点/终点探测功能的机器人编程

在LVS条件编辑框中，将起点探测和终点探测均设为“有效”后，输入探测距离。

 

 

S1 MOVE L, S=20%, A=0, T=0   S2 MOVE L, S=20%, A=0, T=0     ‘移动到起点探测位置    DELAY 0.3    LVSON COND#=1, OPT=TRK   ‘探测起点并移动到起点后开始跟踪    ARCON ASF#=1 S3 MOVE L, S=80cm/min, A=3, T=0‘焊接轨迹点1 S4 MOVE L, S=80cm/min, A=3, T=0‘焊接轨迹点2    ARCOF                      ‘移动到已传感的终点后进行焊接    END

 

编程示例3.

 

基于起点/终点优先探测功能的机器人编程

在LVS条件编辑框中，将起点探测和终点探测分别设为“有效”和“无效”后，输入探测距离。

 

作业进行1(优先探测终点后存储姿势)                    作业进行2(起点探测)

 

 

作业进行3(焊接至终点后终止焊接)

 

S1 MOVE L, S=80cm/min, A=3, T=0‘焊接终止点附近，S4附近    DELAY 0.3    LVS2ON COND#=1, OPT=EPS    ‘探测终点后设置为LVS条件的E.P#=100，存储在P100中。 S2 MOVE L, S=20%, A=0, T=0   S3 MOVE L, S=20%, A=0, T=0       ‘移动到起点探测位置    LVS2ON COND#=1, OPT=TRK    ‘探测起点并移动到起点后开始跟踪    ARCON ASF#=1 S4 MOVE L, S=80cm/min, A=3, T=0‘焊接轨迹点1 S5 MOVE L, P100, S=80cm/min, A=3, T=0‘焊接轨迹点2    ARCOF                         END

 

编程示例4.

 

基于LVS多道焊功能的机器人编程

只焊接1pass时将跟踪设为“有效”，焊接2pass以上时则将跟踪设为“无效”。

 

 

MOVE L, …                                    ‘move to SP search position DELAY 0.3 LVSON COND#=1, OPT=TRK_TRJSAVE,S=10,RN=V100%,TCRDSFT=0,10,0        ‘1PASS, tracking with tracking to ‘VALID’ and multipass trj will be saved in P[10]~ P1[0+V100%] ARCON ASF#=1 MOVE L, …..                                                   ‘1PASS welding ARCOF MOVE P10,…                              ‘Move to 2PASS multipass start position DELAY 0.3 LVSON COND#=1, OPT=TRK_TRJSAVE,S=1000,RN=V101%,TCRDSFT=0,-20,0    ‘2PASS, and save 3PASS with tracking to ‘INVALID’, multipass trj will be saved in P[1000]~ P1[1000+V101%] ARCON ASF#=1 FOR V50%=10 TO 10+V100% STEP 1 MOVE L,P[V50%], …                                         ‘2PASS welding NEXT ARCOF MOVE P10,…                                                 ‘Move to 3PASS multipass start position ARCON ASF#=1 FOR V50%=1000 TO 1000+V101% STEP 1            ‘3PASS welding MOVE L,P[V50%], … NEXT ARCOF