4.3.1. 基于传感器的控制测试

4.3.1. 基于传感器的控制测试

 

在控制测试菜单中设置好控制测试参数之后，需要通过功能 MSTtest 和系统变量 _MSTRef 对基于传感器的控制测试 (SBMT) 进行编程。

 

 

表 4‑10 控制测试功能和变量

MSTtest
解释	该功能根据具体情况建立分支。
语法	MSTtest G=<组号>，然后调出<程序号>
参数	组号	控制测试组编号 (1~3)
	程序号	MST 程序号
示例	MSTtest G=1，然后调出 10
_MSTRef
解释	该变量指控制测试菜单中配置的基准位置。
语法	_MSTRef<组号>
示例	P1=_MSTRef1

 

 

表 4‑11 控制测试程序

MST 程序
解释	- 示教基准位置和接近位置 - 接近位置向基准位置移动，以免碰撞 - 基准位置指控制测试菜单中配置的数值 - 基准位置应通过参数 _MSTRef 分配给“姿势”变量 - 为安全起见，基准位置的移动速度应足够慢 - 设置机器人达到基准位置后判断传感器信号的延迟时间
示例	P1=_MSTRef1 位移 L，S=60%，A=1，T=1：接近位置 位移 L，P1，S=5%，A=0，T=1：基准位置 延迟 3 位移 L，S=60%，A=1，T=1 结束
主程序
解释	- 在主 JOB 程序中写入功能 MSTtest。 - MSTtest 会在预警时间至测试周期内调出 MST 程序。
示例	位移 L，S=60%，A=1，T=1 位移 L，S=60%，A=1，T=1 位移 L，S=60%，A=1，T=1 ……   MSTtest G=1，然后调出 10 结束
组数与 MST 程序数相同。

 

 

如果机器人控制器在基准位置未收到传感器信号，或 MSTtest 在测试周期内未发挥作用，就会触发 STO。机器人可能会在最大限制时间内保持运动。