2.1.2. 工具角度/距离设

点焊时，必须进行补偿动作(固定电极经由clearance位置，和板接触的动作)，应正确设置工具坐标系。工具坐标系的+Z轴从固定电极往移动电极方向应进行准确设置。(参考: Hi5a控制器操作说明书)

图 2.3 焊枪的工具长度和角度设置

n 工具长度

工具长度在安装新电极的状态下，输入机器人R1轴法兰中心到工具前端 (固定电极上端)的长度。把上图的基准工具坐标系的坐标方向为正(+)，输入测量的长度X, Y, Z值或使用自动校准功能来设置工具长度。

n 工具角度

n 以法兰坐标系为准，输入3向旋转角度(Rx、Ry、Rz)或利用‘角度修正’功能。设置工具角度，使之固定电极的上端方向成为+Z。确认方法是把示教盒的[坐标系]放在『工具』上，按点动[上]键时，使之与Z+方向(固定电极的加压方向)一致即可。

n 与上图相同时，工具角度会被设置为{0deg, 180deg, 0deg}。