7.1.1. 姿势记录式样

当您移动机器人并按下『REC』键时、机器人的位置记录在一个隐藏的位置中。此功能设置机器人的记录位置。

n 底座:根据基础坐标记录此位置。

n 机器人:根据机器人坐标记录记录此位置。

n 轴角:将此位置记录为轴角值。

n U

未设置坐标编号时、此功能设置用户坐标中的位置。此方法可以通过用户坐标记录/选择功能根据任意用户坐标编号设置任何位置。

n Un

记录当前保存的用户坐标系编号和相关编号上的位置。用该方式记录的Step与U不同，按照无条件隐藏的Pose上记录的坐标系编号。因此，想要移动/变更坐标系时，应变更隐藏的Pose的坐标系编号或相关编号的用户坐标系的设置。

当前坐标系被指定为User[1]、机器人位于①上时

(1) 记录为U时、

- 如果把坐标系变更为User[2]、移动到相关step、则机器人会移动到②。

(2) 把1指定为Un进行记录时、

- 即使把坐标系变更为User[2]、但如果运动到相关step则会移动到①。

- 但、把Un的指定坐标系变更为2时、机器人会移动到②。

图7.4 U、 Un 的差异