7.5.4. 串行编码器复位

编码器复位功能可以取消电机故障并将电机的编码器状况设置到零点。如果执行编码器重置、编码器的旋转数会清零。

电机编码器在内存里保存了编码器的位置信息。编码器重置在初始化作业中执行，并且机器人正常运用时绝对不得进行。但仅在编码器发生通信异常等编码器相关错误或编码器的电池烧毁应进行重置的情况下执行。因为此时可以与既存的机器人原点位置不同、所以需要确认机器人程序的实际位置以进行修正的作业。

串行编码器重置可以通过按照各轴设置编码器重置模式执行。在不想清除编码器旋转数、只想解除编码器相关错误的情况下、把编码器重置模式设置为‘错误解除’后再执行。

图7.86 串行编码器复位

l 由于串行编码器即使在控制器无供电时也必须记忆位置、因此在该编码器上附有一块电池。如果控制器的电源和编码器的电池电力都断开、则编码器的位置信息将被删除、因此给使用机器人工作程序造成问题。

l 所以万一编码器电池电压有误、则应在打开控制器电源的状态下更换编码器电池。