2.3. 基本配置

2.3. 基本配置

 

表 2‑1 各型号基本配置 : [HA006/HA020W/HA010LW]

项目				配置
机器人型号				HA006	HA020W	HA010LW
结构				关节型
自由度				6
驱动方式				AC伺服方式
最大动作范围	主轴	S	扭转	±3.142 rad (±180°)
		H	前后	+2.62 ~ -1.57rad (+150°~ -90°)	+2.79 ~ -1.75rad(+160°~ -100°)
		V	上下	+3.49 ~ -2.79rad (+200°~ -160°)	+4.19 ~ -2.62rad (+240°~ -150°)	+4.189 ~ -2.879 Rad (+240°~ -165°)
	手腕轴	R2	旋转 2	±3.142 rad (±180°)	±3.404 rad (±195°)
		B	弯曲	±2.356 rad (±135°)
		R1	旋转 1	±6.283 rad (±360°)
最大速度	主轴	S	扭转	2.967 rad/s (170°/s)		2.618 rad/s (150°/s)
		H	前后	2.967 rad/s (170°/s)	2.793 rad/s (160°/s)	2.444 rad/s (140°/s)
		V	上下	2.967 rad/s (170°/s)		2.618 rad/s (150°/s)
	手腕轴	R2	旋转 2	5.847 rad/s (335°/s)		5.237 rad/s (300°/s)
		B	弯曲	5.847 rad/s (335°/s)		5.237 rad/s (300°/s)
		R1	旋转 1	8.727 rad/s (500°/s)	10.472 rad/s (600°/s)	9.077 rad/s (520°/s)
架板重量				59 N (6 kg)	196 N (20 kg)	98 N (10 kg)
手腕扭矩		R2	旋转 2	11.8 N·m (1.2 kgf·m)	39.2 N·m (4 kgf·m)	24.5 N·m (2.5 kgf·m)
		B	弯曲	11.8 N·m (1.2 kgf·m)	39.2 N·m (4 kgf·m)	24.5 N·m (2.5 kgf·m)
		R1	旋转 1	5.9 N·m (0.6 kgf·m)	19.6 N·m (2 kgf·m)	10.5 N·m (1.1 kgf·m)
位置反复程度				±0.06 mm
周围温度				0~ 45℃ (273 ~ 318 K)
相对湿度				20 ~ 85 %RH
机体重量				140 kg	235 kg	235 kg
动作范围横断面积				2.71 m²	5.58 m²	7.22 m²