6.5.3. 编码器补偿与选择

6.5.3. 编码器补偿与选择

 

l 对于机器人各轴的基准位置，需要对编码器数据进行补偿处理。

l 请参考控制器操作说明书中的《编码器补偿》。

 

[编码器补偿界面]

 

 

表6‑5复位后数据范围

轴	复位后数据范围	编码器每次旋转的脉冲数
全轴	0 ~ 8,191	8,192

 

(1)  先选择轴后，用[轴操作]键使轴移动到基准位置，并点击『[F1]:应用』。

 

(2)  用[轴操作]键来使机器人全轴移动到基准姿势后，点击『[F2]: 全部应用』键，即可批量对全轴进行编码器偏移量（offset）补偿。

 

(3)  要保存设置数据，请点击『[F7]: 完成』键。点击[ESC]键，不会保存经变更后的数据。

 

 注意事项

 

更换电机后对编码器数据进行补偿时，请先将电源准备置于[ON]后，检查电源是否正常供应到电源。