2.6.3.1. 伺服焊枪

焊枪形式为伺服焊枪时，点焊功能的再现如下图所示。

图2.7 伺服焊枪点焊的再现

(1) 在步骤N-1位置，移动电极从记录位置朝移动电极Clearance位置进行位移, 固定电极从记录位置朝固定电极Clearance进行位移。

(2) 根据机器人的均衡移动，固定电极移动到步骤的记录位置，移动电极按磨损距离移动到步骤的记录位置。

(3) 按照所设置的加压力，移动电极执行加压动作。加压力一致后，就会在其位置与焊接条件信号一起输出焊接执行信号。

(4) 输入焊接完成信号(WI)后, 移动电极和固定电极会按各自的Clearance程度开放。

(5) 移动到下一步骤。