2.9.4. 样本程序
2.9.4. 样本程序
分离/连接程序 | 指令含义 | 备注 |
| 信号方向 |
| |
步骤B | .... | (焊接焊枪分离位置) |
| ROBOT |
| ATC |
| GUNCHNG OFF | 焊接焊枪分离执行 |
|
|
|
|
|
| 焊接焊枪分离输出 | 专用输出 |
| → |
|
| DO11=1 | ATC cam 开放输出 |
|
| → |
|
| WAIT DI11 | ATC cam开放完毕确认 | 信号确认 |
| ← |
|
| MOVE L, ... | │ |
|
|
|
|
| MOVE L, ... | 机器人移动 |
|
|
|
|
| MOVE L, ... | │ |
|
|
|
|
步骤K |
| (焊接焊枪连接位置) |
|
|
|
|
| WAIT DI12 | 连接可能确认 | 信号确认 |
| ← |
|
| DO11=0 | ATC cam关闭输出 |
|
| → |
|
| GUNCHNG ON,GN=1,DI1 | 机械性连接完毕输入 |
|
| ← |
|
|
| 焊接焊枪连接处理 | GUNCHNG |
|
|
|
|
| I |
|
|
|
|
| MOVE L, ... | 机器人移动 |
|
|
|
|