10.3.7.4. 系统变量

10.3.7.4. 系统变量

 

用于获取系统内部的状态或进行设置的变量。

只读变量中部的兑入数值。即、不得放在左侧。

 

_RN1~16 或 _RN[1]~_RN[16]	相应于次数注册表1 ~16
_TEINPUT	通过串口向控制器输入字符时、用于识别字符末端的变量 +值:输入的ASCII编码值与_TEINPUT设置值一致时、视为字符的末端 -值:_TEINPUT设置的绝对值和输入字符的个数一致时、视为字符的末端
_PALCNT	托盘工作时与托盘编号相应的工件计数
_SPDRATE	若要在程序内任意变更机器人的播放速度后使用的话、指定此比率。单位为%
_ACCRATE	若要在程序内任意变更机器人的加速度后使用的话、指定此比率。单位为%
_DECRATE	若要在程序内任意变更机器人的减速度后使用的话、指定此比率。单位为%
_INTOBJ	指定在中端功能发生的中端编号、正在移动的步的到达完毕等。
_INT.NO	获取在中断功能发生的中断号码的变量	读取专用
_INT.TARGET	实行中断功能时指定正在移动的步的到达完毕 0:将中断动作完毕后移动到之前移动的步骤 1:将中断动作完毕后立即移动到之前移动的步骤的下一个步骤	读取专用
_SensorPos	感应器同步功能的感应器位置(起始限位开关与工件的距离)	读取专用
_StoPoDt1~10或 _StoPoDt[1] ~ _StopoDt[10]	根据StoPoCnd指令保存轴数据的参数。
_MacInSpd	(Macro Inspection Speed) LCD检测机器人的速度。单位为%	读取专用
_TIPWEAR	伺服焊枪或均衡空压GUN的整个磨损量
_OrtAcDcR	姿势插值比率参数。从1到100能够输入
_SensorPls1	传送装置板频道1的编码器脉冲计数	读取专用
_SensorPls2	传送装置板频道2的编码器脉冲计数	读取专用
_SensorStat	传送装置板的状态 彼特0:编码器断线出错状态(active high) 彼特1:起始限位开关(active high)	读取专用
_MECHTYPE	在现在系统选择的机器人机体的类型号码	读取专用
_TOTAL_AX	在现在系统设置的总轴数	读取专用
_AUX_AX	在现在系统设置的附加轴数	读取专用
_AX_{name}	对于指定的轴名称({Name})的轴编号(1-base)	读取专用
_CnstOrnt	设置移动CMOV、SMOV时是否固定TCP的角度。 0:变更TCP角度、1:固定TCP角度
_CNVYNUM	使用多台传送机时正在同步的传送机号(1、2)	读取专用
_INTNUM	带有产生的中断编号。若不产生中断时、该变量值为0	读取专用
_ZRATIO	LCD回运用机器人的升降轴(Z1、Z2)移动距离不同的话、读取Z1、 Z2轴的移动距离比率(Z2/(Z1+Z2)。 例子:V1!=_ZRATIO	读取专用