4.1.1. 函数参数

COWORK函数在程序上作为函数记录，显示协作控制的开始与结束，指定各机器人的主机（Master）与从机（Slave）。

COWORK {参数1},{参数2},{参数3},{参数4},{参数5}

…

(协作程序)

…

COWORK END

协作开始

协作结束

参数1

-指定自身机器人的角色(MASTER/SLAVE)

-指定协作运动的结束(END)

M: 将自身指定为主机（MASTER） COWORK M,S=…,

S: 将自身指定为从机（SLAVE） COWORK S,M=…

END：协作运动的结束 COWORK END

WITH：与对象机器人位置同步化，SN编号应相同。

COWORK WITH,SN=1

参数2

-在主机器人的控制器上将要指定为主机的机械手（manipulator）ID编号

自身为主机时：COWORK M, ID=1,S

ID = 0 为机械手（此时可省略参数2）

ID = 1 为被注册为附加轴的定位器群组1

（在主机上已作为附加轴设置定位器群组时）

参数3

-指定对象机器人编号

将自身指定为主机时： COWORK M,S=2,3,4

对象成为从机，指定其从机器人编号（最多3个）

将自身指定为从机时： COWORK S,M=1

对象成为主机，指定其主机器人编号

参数4

-在主机器人的定位器上将要指定为主机的机械手ID编号

自身为从机时： COWORK S,M=1,ID=0

ID = 0 为机械手

ID = 1 为被注册为附加轴的定位器群组1

（在主机上已作为附加轴设置定位器群组时）

参数 5

-协作对象机器人的待机时间（Sec） < 0 ~ 120 > 未指定时则需无限待机

将自身指定为主机时： COWORK M,S=2,T=30

到达从机的协作基准位置所需的待机时间

将自身指定为从机时： COWORK S,M=1,T=30

到达主机的协作基准位置所需的待机时间