4.6.2. 定位器主机的示教与再生

通过利用COWORK指令，对主机与从机进行示教。为了将主机侧定位器选定为主机，将从机侧设置为ID=1（定位器群组编号）。

在将定位器设置为主机的状态下（主机器人侧坐标系“同步S1”），记录从机位置。此时，记录位置将会记录于定位器末端执行机构坐标系。

为了使主机器人与定位器协作，按相同于现有定位器的方法以SMOV步骤进行示教。就从机器人而言，在将主机器人的定位器设置为主机的状态下（主机器人侧坐标系“同步S1”）记录步骤，就会被记录为反应主机ID的机器人编号。

主机与定位器同步功能相同。从机被记录为R11。

按如上所述的方法对主机与从机进行示教，然后以COWORK END完成。

在手动模式下确认运动后，在自动模式下运行。

图 4.7 各机器人的定位器同步运动（模拟）

l 在无夹具协作控制下支持定位器群组1~2。在定位器点动（JOG）、CMOV上，应将定位器群组编号选为1或2。

l 在从机上，COWORK S,M=#1,ID=#2的设定值与CMOV R#1#2值不同时，就会出现『E1365 CMOV主机No. ID不正确』的错误。