4.2.2. SW Relay
4.2.2. SW Relay
No. | 说明 | 其它 |
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SW3 | PLC启动模式(4:PLC OFF、 5:没有程序、 0:STOP、 1:R.STOP、2:R.RUN、3:RUN) |
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SW4 | 扩张IO Board 数 |
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SW5 | Main SW Version的 2nd + 1st | 40.05-04và &H05 28 |
SW6 | I/O version + Main SW Version的 3rd | 40.05-04 à &H43 04 |
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SW10 | Scan time |
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SW11 | 分配时间 |
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SW12 | 最大占有时间 |
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SW13 | 平均占有时间 |
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SW14 | Ladder的总Step数 |
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SW15 | Ladder 程序的CHECKSUM |
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SW17 | 占有率(%) |
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SW20 | 控制器的当前程序编号 |
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SW21 | 控制器的当前Step编号 |
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SW22 | 控制器的当前功能编号 |
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SW23 | 控制器的主程序编号 |
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SW24 | FB1~FB4 active | 0th ~3rd bit |
SW25 | 读取Hilscher状态信息(1~4) (1:FB1信息、2:FB2 信息…) |
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SW26 | LSB:Hilsche COM GlobalBits MSB:reserved | (只有Master有效) |
SW27 | LSB:错误Node编号 MSB:错误代码 | (只有Master有效) |
SW28 | Bus错误计数器 | (只有Master有效) |
SW29 | DeviceNet:Bus OFF 计数器 Profibus-DP:Time Out计数器 | (只有Master有效) |
SW30 | 专用输入 1 |
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SW31 | 专用输入 2 |
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SW32 | 专用输入 3 |
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SW33 | 专用输出 1 |
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SW34 | 专用输出 2 |
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SW35 | 专用输出 3 |
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SW37 | LSB:对指定的node编号、每一秒邀请slave_diag |
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SW38 | 对slave_diag邀请的回复值 |
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SW39 | slave_diag 邀请结果的Station Status LSB:StationStatus1 MSB:StationStatus2 |
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SW40~59 | 读取机器人当前人姿势(pose)。请参考4.2.3节、4.2.4节。 |
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SW60~69 | 指定间接地址地领域(4.3 间接地址指定参考) | -1:SW61 ~ -9:SW69 |
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SW70 | 驱动时间类型 (0:无、1:驱动时间(累计)、2:总驱动时间0) 注意) SW(n):MSW(上位)、SW(n+1):LSW |
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SW71~SW72 | 检测时间(10msec单位) |
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SW73~SW74 | Cycle 时间(10msec单位) |
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SW75 | Cycle 数 |
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SW76~SW77 | 焊接机 1 焊接时间(10msec单位) |
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SW78 | 焊接机 1 焊接次数 |
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SW79~SW80 | 焊接机 2 焊接时间(10msec单位) |
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SW81 | 焊接机 2 焊接次数 |
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SW82~SW83 | 焊接机 3 焊接时间(10msec单位) |
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SW84 | 焊接机 3 焊接次数 |
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SW85~SW86 | 焊接机 4 焊接时间(10msec单位) |
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SW87 | 焊接机 4 焊接次数 |
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SW88~SW89 | Wait、DI等待时间(10msec单位) |
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SW90~SW91 | 计时器等待时间(10msec单位) |
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SW70 | 驱动时间类型 (0:无、3:最近驱动时间、4:总驱动时间) 添加最近驱动时间、Swapping SW、以便使用SL。 即、SW(奇数):LSW(下位)、SW(偶数):MSW |
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SL36 | 检测时间(10msec单位) |
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SL37 | Cycle 时间(10msec单位) |
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SL38 | Cycle 数 |
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SL39 | 焊接机 1 焊接时间(10msec单位) |
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SL40 | 焊接机 1 焊接次数 |
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SL41 | 焊接机 2 焊接时间(10msec单位) |
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SL42 | 焊接机 2 焊接次数 |
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SL43 | 焊接机 3 焊接时间(10msec单位) |
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SL44 | 焊接机 3 焊接次数 |
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SL45 | 焊接机 4 焊接时间(10msec单位) |
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SL46 | 焊接机 4 焊接次数 |
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SL47 | Wait、DI等待时间(10msec单位) |
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SL48 | 计时器 等待时间(10msec单位) | 10msec单位 |
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SW70 | 运行时间种类 (5:运行信息(电弧) 添加最近运行时间、同时为了能够使用SL、对SW进行Swapping。 即 SW(奇数):LSW(下位)、SW(偶数):MSW |
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SL36 | 测试时间(10msec单位) |
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SL37 | 循环时间(10msec单位) |
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SL38 | 循环次数 |
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SL39 | 电弧焊接进行时间(10msec单位)、以1天的单位设置 |
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SL40 | 电弧焊接进行日期(1天单位) |
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SW81 | ARC Retry 进行次数 |
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SW82 | ARC Overlap 进行次数.1:Arc Off |
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SW83 | ARC Overlap 进行次数.2:Wire Off |
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SW84 | ARC Overlap 进行次数.3:Limit Over |
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SW85 | ARC Overlap 进行次数.4:Gas Off |
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SW86 | ARC Overlap 进行次数.5:Coolant Off |
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SW87 | ARC 自动熔敷清除 进行次数 |
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SL45 | 1 Cycle期间电弧运行时间 |
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SL46 | Tip使用时间 |
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SL47 | Tip使用时间限制值 |
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SW99 | 设置是否在切换模式时关闭电机(Off) （0:未处理，1:转换手动<->自动时关闭电机， |
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SW100~SW109 | Program Count相关reserved |
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SW110 | 各轴速度启用（Enable）（SW110=0xKLMN，16进制）
N（B3~B0）：分辨率（0x1=10倍，0x2=100倍，0x3=1000倍） M：其他选项（B4:1=绝对值，B5:0=轴速度，1=电机速度） | 按比特（Bit）确定设定值后，应将其转换为10进制后输入。 例）当分辨率为1000倍，无绝对值，设置电机速度时， N = 0x3, M = 0x2 => 0x23 = 输入“35” |
SW111~SW126 | 各轴(或马达)的速度（16轴) |
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SW130~SW133 | TP KEYPAD 信息 |
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SW135 | Get Applet |
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SW136 | Set Applet |
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SW140 | 内置Devicenet主机错误从站列表 (0~15) | Bit0=1:Node 0 Error Bit15=1:Node 15 Error |
SW141 | 内置Devicenet主机错误从站列表 (16~31) | Bit0=1:Node 16 Error Bit15=1:Node 31 Error |
SW142 | 内置Devicenet主机错误从站列表 (32~47) | Bit0=1:Node 32 Error Bit15=1:Node 47 Error |
SW143 | 内置Devicenet主机错误从站列表 (48~63) | Bit0=1:Node 48 Error Bit15=1:Node 63 Error |
SW144 | 内置Devicenet主机状态 *1) |
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SW145 | 请求内置Devicenet主机连接从站状态信息时的电路板号码 |
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SW146 | SW145节点号的从站状态 *2) |
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SW150 | Arc Welding Info | 1=Enable(Digital Only) |
SW151 | Arc Welding Real Current |
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SW152 | Arc Welding Real Voltage |
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SW153 | Arc Welder Error1 |
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SW154 | Arc Welder Error2 |
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SW155 | Wire Feeding Speed |
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SW156 | Arc Welding SI 1~8号 (下位 byte), SO 1~8号 (上位 byte) | 从V40.04-00版本开始支持 |
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SW160 | Devicenet Explicit message 请求标识 0x0001= 请求 Devicenet Explicit message 应答标识 0x001X=Explicit message 请求中 0x0000=Explicit message 处理结束 0x002X=Explicit message 超时 其他= 错误应答 | 结果 =>SW166 ~ SW179 |
SW161 | Explicit message Request:Node ID |
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SW162 | Explicit message Request:Service |
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SW163 | Explicit message Request:Class |
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SW164 | Explicit message Request:Instance |
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SW165 | Explicit message Request:Attribute |
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SW166 | Explicit message Request/Response:Size of Data | Max.26 |
SW167~SW179 | Explicit message Request/Response:Service Data (SB333~SB358) | Max.26 bytes |
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SW180 | 获取SPOT GUN之磨损量所需的GUN编号 (0:无效、1~:GUN编号) |
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SW181 | 移动电极磨损量 |
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SW182 | 固定电极磨损量 |
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SW183 | 枪搜索状态 |
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~SW189 | SPOT GUN reserved |
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SW190 | MON_AXIS_CTRL_OFF | 每一个Bit为1轴 |
SW195 | 滚边加压力[N] |
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SW200 | 轴别累计距离监测模式 (支持dword是V31.11-00~、V32.01-00~) | 0:Off、 1:read、2:write(word) 3:read、4:write(dword) |
SW201~SW216 | 轴别累计距离监测 (1轴~16轴) dword的话SL101~SL108 (1~8轴) | 单位:km、rad 发生Overflow、就都会成为0。 |
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SW220 | Slot1代码(0:功能Off) | [_IDX] 0-base:读取值 30000-base:设定值
如) 在SW223设置352的话、 以SW230的值 设置_SPDRATE值 |
SW221 | Slot1数据低位字 | |
SW222 | Slot1数据高位字 | |
SW223~ SW224, 225 | Slot2代码 Slot2数据低位字，高位字 | |
SW226~ SW227, 228 | Slot3代码 Slot3数据低位字，高位字 | |
SW229~ SW230, 231 | Slot4代码 Slot4数据低位字，高位字 | |
SW232~ SW233, 234 | Slot5代码 Slot5数据低位字，高位字 | |
SW235~ SW236, 237 | Slot6代码 Slot6数据低位字，高位字 | |
SW238~ SW239, 240 | Slot7代码 Slot7数据低位字，高位字 | |
SW241~ SW242, 243 | Slot8代码 Slot8数据低位字，高位字 | |
SW244~ SW245, 246 | Slot9代码 Slot9数据低位字，高位字 | |
SW247~ SW248, 249 | Slot10代码 Slot10数据低位字，高位字 | |
SW250 | (子任务1) 生成状态 |
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SW251 | (子任务1) 当前 程序号码 |
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SW252 | (子任务1)当前步骤号码 |
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SW253 | (子任务1)当前功能号码 |
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~SW259 | 为(子任务1)进行reserved |
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SW260 | (子任务2)生成状态 |
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SW261 | (子任务2)当前程序号码 |
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SW262 | (子任务2)当前步骤号码 |
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SW263 | (子任务2)当前功能号码 |
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~SW269 | 为(子任务2)进行reserved |
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SW270 | (子任务3)生成状态 |
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SW271 | (子任务3)当前程序号码 |
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SW272 | (子任务3)当前步骤号码 |
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SW273 | (子任务3)当前功能号码 |
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~SW279 | 为(子任务3)进行reserved |
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SW280 | (子任务4)生成状态 |
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SW281 | (子任务4)当前程序号码 |
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SW282 | (子任务4)当前步骤号码 |
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SW283 | (子任务4)当前功能号码 |
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~SW289 | 为(子任务4)进行reserved |
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SW290 | (子任务5)生成状态 |
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SW291 | (子任务5)当前程序号码 |
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SW292 | (子任务5)当前步骤号码 |
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SW293 | (子任务5)当前功能号码 |
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~SW299 | 为(子任务5)进行reserved |
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SW300 | (子任务6)生成状态 |
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SW301 | (子任务6)当前程序号码 |
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SW302 | (子任务6)当前步骤号码 |
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SW303 | (子任务6)当前功能号码 |
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~SW309 | 为(子任务6)进行reserved |
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SW310 | (子任务7)生成状态 |
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SW311 | (子任务7)当前程序号码 |
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SW312 | (子任务7)当前步骤号码 |
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SW313 | (子任务7)当前功能号码 |
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~SW319 | 为(子任务7)进行reserved |
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SW320 | 当前机器人的工具号 |
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SW321 | PRM 回生电力:当前值 (下位 16Bit) | SL161 |
SW322 | PRM 回生电力:当前值 (上位 16Bit) |
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SW323 | PRM 回生电力:累计值 (下位 16Bit) | SL162 |
SW324 | PRM 回生电力:累计值 (上位 16Bit) |
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SW325 | PRM 回生电力:5分平均值 (下位 16Bit) | SL163 |
SW326 | PRM 回生电力:5分平均值 (上位 16Bit) |
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~SW329 | Reserved |
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SW330 | BD525 主:装置状态 *3) |
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SW331 | BD525 主:设定从站个数 | 0~65535 |
SW332 ~ SW339 | BD525 主:设定从站清单 | 位清单 |
SW340 | BD525 主:通信状态 (下位 8bit) *4) BD525 主:从站状态 (上位 8Bit) *5) |
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SW341 | BD525 主:动作从站个数 | 0~65535 |
SW342 ~ SW349 | BD525 主:动作从站清单 | 位清单 |
SW350 | BD525 主:通信错误累积次数 | 0~65535 |
SW351 | BD525 主:错误从站个数 | 0~65535 |
SW352 ~ SW359 | BD525 主:错误从站清单 | 位清单 |
SW360 | CC-Link IE链接及运行状态 | 参考CC-Link IE功能说明书 |
SW361 | CC-Link IE周期性通讯状态 | 参考CC-Link IE功能说明书 |
SW366 | 低位字节：iot_converter_client 高位字节：iot_converter_server | 从Hi5a V40.25-00开始支持 ON:1, OFF:0 |
SW367 | 低位字节：iot_connector 高位字节：iot_ftp | |
SW370 ~ SW385 | 各轴编码器温度（J1~J16） 服务/监测/系统特性数据/电机编码器数据/监测各轴编码器温度当前值 参考）间接地监测电机温度 | 从Hi5a V40.15-00开始支持 °C |
SW388 | 主板温度（单位：0.1°C） | 从Hi5a V40.17-00开始支持 |
SW389 | 主板的CPU温度（单位：0.1°C） | 从Hi5a V40.17-00开始支持 |
SW390 | 控制器序列号 服务/系统诊断/监测系统版本界面上的序列号 | 从Hi5a V40.15-00开始支持 |
~SW394 | Reserved |
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SW395 | 监测机器人状态（0:stop，1:run，2:wait） | 从Hi5a V40.15-00开始支持 |
SW396 | 是否脱离路径 (1：脱离路径，0：正常路径，<0：无法判断） | 从Hi5a V40.19-00开始支持 |
SW397 | 限制步骤前进/后退 （输入“1”：限制，输入其他数字：正常运行） |
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~SW399 | Reserved |
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SW400 | 各轴速度启用（Enable）（SW110=0xKLMN，16进制）
N（B3~B0）：分辨率（0x1=10倍，0x2=100倍，0x3=1000倍） M：其他选项（B4:1=绝对值，B5:0=轴速度，1=电机速度）
参考）相同于SW110。若要同时查看两种选项，可与SW110一同使用。 | 从Hi5a V40.15-00开始支持
速度单位 - 直动轴：mm/sec - 旋转轴：deg/sec - 电机速度：RPM |
SW401~ | 监测各轴（或电机）的速度（16个轴） | 从Hi5a V40.15-00开始支持 |
SW420 | 服务/监测/系统特性数据/负载率数据 (1:I/Ir，2:i/Ip，3:连续负载率） |
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SW421~ SW436 | 监测各轴（或电机）的负载率（16个轴） | 单位：% |
SW440 | 设置适用于润滑脂自动加注机的配件 | 从Hi5a V40.18-00开始支持 |
SW441~ SW456 | 按配件分类的润滑脂自动加注标准距离 | 从Hi5a V40.18-00开始支持 距离单位 - 直动轴：km - 旋转轴：rad |
SW461~ SW476 | 分配到每个配件的轴号 | 从Hi5a V40.19-00开始支持 |
SW480 | Low Grease警告 （0:正常，1~16:相关配件的加注机出现异常） | 从Hi5a V40.19-00开始支持 |
SW481 | Empty警告 （0:正常，1~16:相关配件的加注机出现异常） | 从Hi5a V40.19-00开始支持 |
SW482 | Overload警告 （0:正常，1~16:相关配件的加注机出现异常） | 从Hi5a V40.19-00开始支持 |
SW483 | FAN异常信息监测 - 第0位Bit :R-FAN板信息(0:正常，1:异常) - 第8位Bit :R-FAN板信息(0:正常，1:异常)
| 从Hi5a V40.22-00开始支持 |
SW484 | 监测LCD Handle撞击传感器数据 - 按位（Bit）分类的信息（0：未检测，1：已检测） ( Bit0 : LSR1, Bit1 : LSR2, Bit8 : RSR1, Bit9 : RSR2)
- 仅在使用撞击传感器时上传监测数据 (路线 : F2 系统 > 4: 应用参数 > 29: 手碰撞检测传感器设置)
| 从Hi5a V40.26-00开始支持 |
SW485, SW486 | SW485:错误，警告编号 SW486:最高位bit(0:错误，1:警告) 第1~15位bit:错误附加信息(轴号等) | 从Hi5a V40.25-00开始支持 |
*1) 内置Devicenet主机状态
Bit 15~9 :Reserved
Bit 8 :初始化状态（1=初始化进行中，0=初始化结束）
Bit 4 :主机运行状态 (0=RUN, 1=IDLE(PLC STOP)
Bit 3~0 :Devicenet状态 ( 0=Running, 1=Reset(Out-of-box), 2=Init(Out-of-box),
3=Reset(Normal), 4=Init(Normal), 5=Dupplicated MAC ID Check, 6=Fault)
*2) 从站状态
Bit 15 :1=使用节点, 0=未使用节点
Bit 14 :生产商(1=CREVIS, 0=其他)
Bit 13~12 :节点状态 (1=Standby, 2=Connection Fault, 3=Configuration Fault)
Bit 11 :0=IO mode(主机和 IO 数据交换状态), 1=非IO mode
Bit 9~0 :从站状态
0x000=Online, 0x001=Offline, 0x002=IO Connection Closed,
0x004=Input Size Error, 0x008=Output Size Error, 0x010=Vendor ID mismatch,
0x020=Device type mismatch, 0x040=Production code mismatch,
0x080=CCV mismatch, 0x100=IO size is too big, 0x200=No connection
*3) BD525 主:装置状态
Bit 0:1=准备 (Ready)
Bit 1:1=运转 (Running)
Bit 2:1=通信 (Bus On)
Bit 3:1=设定锁定 (Configuration locked)
Bit 4:1=等待新的设定 (New Configuration)
Bit 5:1=需要重置 (Restart required)
Bit 6:1=重置激活 (Restart required Enable)
Bit 7~31:Reserved
*4) BD525 主:通信状态
0=未知, 1=未配置, 2=停止, 3=闲置, 4=操作
*5) BD525 主:从站状态
0=未定义, 1=OK(无故障), 2=失败(一个以上的从站错误)