1.2.1. 传感器安装及LVS焊接线跟踪的过程

若熟知LVS功能就能最大限度地减少可能在现场发生的问题。如图所示，在焊枪上安装支架来使传感器固定住。此时，若look ahead过大则会导致性能下降。α通常为10~20度。

图 1.2 LVS传感器的安装

LVS传感器安装着可更换的保护盖，在产生飞溅时保护激光受光部及发光部。LVS跟踪在焊接过程中，反复执行如下图所示的过程：传感焊接线->计算目标点->队列(Queue)相关处理->计算位置及姿势误差->跟踪焊接线

图 1.3 LVS跟踪的原理

队列(Queue)是一种存储器，主要存储这种序列的目标点。S/W processing意味着LVS功能所需要的多种处理，例如：探测起点、探测终点，防飞溅功能、监测功能、干伸长度补偿、跟踪量限制功能、电弧重试、电弧重启、

多道焊、seam finding等。

LVS功能不仅能跟踪位置，也能设置自动补偿姿势（方位）的选项。

此时，可设置Yaw、Pitch、Yaw/Pitch选项。

图 1.4 TCP-LVS传感器的校准

*安全须知：因为LVS生成增量指令，可能导致机器人沿着与已示教的路径不同的路径移动，因此，需要适当设置跟踪量限制功能，才能保障安全，同时，示教时，请勿在机器人附近进行作业。