7.6.10. 附加轴自动调节

7.6.10. 附加轴自动调节

 

该功能是自动调节通过附加轴中的定位器设置的轴的伺服控制参数的功能。因此、不能使用于机器人轴或定位器之外的附加轴。

 

在初始画面上选择 『[F2]: 系统』 → 『6: 自动校准』 → 『10: 附加轴自动调整』。使用方法如下。

 

1)   输入附加轴的编号。

2)   点击[F7]或执行按钮开启功能。

3)   『1:周波数分析』、 『2: 系统定义』、 『3: 增益调节』 各阶段的进行现状通过进程状态栏显示。

4)   各阶段的执行时间如下、并且共需要1个小时左右。

-       周波数分析: 约10秒

-       系统定义: 约3分钟

-       增益调节: 约1小时

5)   所有阶段结束后自动保存调节的伺服控制参数。

 

 

图 7.110 附加轴自动调节执行画面

 

 

l 在附加轴自动调节功能的执行过程中、可能会发生一些噪音及振动。另外、本功能在执行过程中机器人会反复停止/启动导致其停止时间较长、所以应特别注意安全。