7.6.2. 位置调节器校准

定位器(positioner) 校准功能是在机器人外部设置的夹具装置运转上同步化、使机器人追踪或对其夹具装置的相对的直线或环形运转成为可能的功能。适用于定位器校准的外部夹具装置被称为定位器、并且还被称为站(station)。

1轴定位器 2轴定位器

图 7.94 1轴、2轴定位器

如果适用本功能、可以完善因机器人的作业领域的限制而导致作业困难的部分。即采用在作业物被固定到定位器上的状态下、即使定位器移动、机器人在追踪此定位器的运行的同时也可在作业物上进行直线或环形动作的设计。

主要功能规格如下。

表 7‑4 定位器功能规格

主要功能规格	特征
定位器组	支持1~4组
定位器轴数	支持1轴、2轴定位器(旋转轴)
插法方式	支持直线、环形插法
外部输入独立jog (SELSTN)	在自动模式下选择的定位器可支持与机器人无关的jog操作功能
外部输入独立重放 (AXISCTRL)	在自动模式下选择的定位器支持与机器人无关的独立重放(MOVE)功能。

本功能可以在定位器组被设置的状态下使用。

为了设置定位器的坐标系、通过在1轴定位器的情况下是3点、在2轴定位器的情况下是5点的示教、简单的执行定位器的校准。

详细内容请参考『Hi5a控制器位置调节器功能手册』。