7.6.8. 自动设置重力方向

由于Hi5a控制器是以动力学为基础的控制器、重力方向的设置至关重要。一般而言、正如下图机器人的安装方向是重力方向的垂直方向。

图 7.103 在于地面的机器人的重力方向

同时、正如上图没有与地面垂直站着而倾斜安装的话、应在机器人控制器设置重力方向。此功能就是自动设置重力方向的功能。

图 7.104 在于倾斜面的机器人重力方向

为设置重力方向、在外部挂锤让人知道重力的方向、朝着重力的作用方向示教两点(Step1、Step2)。

选择该程序按下执行F1的话、计算方向矢量、点击完毕键[F7]的话、将此方向再次设置为重力方向。

图 7.105 重力方向设置结果