4.5. Timing Belt检查

4.5. Timing Belt检查

 

小型机器人HA series系列的手腕轴驱动部采用Timing Belt。 

驱动部每经过1500小时后或发生震动/噪音时，应确认Timing Belt的张力。

如果张力不适当，就可能会给机器人性能造成严重的影响。

 

(1)   HA006

 

n R2轴Timing Belt的检查

①    关闭电源。

②    拆卸R2 PULLEY COVER。

③    按规定压力(F=0.2kgf)往下压Timing Belt。

④    确认压力量。

⑤    如果与适当压力量(2.0mm)不符，就请稍微松开电机法兰螺栓。

⑥    调整Timing Belt张力。

⑦    拧紧电机法兰螺栓。(75kgf·cm)

⑧    组装R2 PULLEY COVER。

⑨    打开电源。

 

n B轴Timing Belt的检查

①    关闭电源。

②    拆卸Wrist cover。

③    按规定压力(F=0.2kgf)往下压Timing Belt，如图所示。

④    确认压力量。

⑤    如果与适当压力量(2.0mm)不符合，就稍微松开电机法兰螺栓。

⑥    调整Timing Belt张力。

⑦    拧紧电机法兰螺栓。(75kgf·cm)

⑧    组装Wrist cover。

⑨    打开电源。

 

 

(2)   HA020W/HA010LW

 

n R2轴Timing Belt的检查

①    关闭电源。

②    拆卸R2 PULLEY COVER。

③    按规定压力(F=0.2kgf)往下压Timing Belt。

④    确认压力量。

⑤    如果与适当压力量(2.0mm)不符，就请稍微松开电机法兰螺栓。

⑥    调整Timing Belt张力。

⑦    拧紧电机法兰螺栓。 (75kgf·cm)

⑧    组装R2 PULLEY COVER。

⑨    打开电源。

 

n B轴Timing Belt的检查

①    关闭电源。

②    拆卸Wrist cover。

③    按规定压力(F=0.2kgf)往下压Timing Belt，如图所示。

④    确认压力量。

⑤    如果与适当压力量(2.0mm)不符合，就稍微松开电机法兰螺栓。

⑥    调整Timing Belt张力。

⑦    拧紧电机法兰螺栓。 (75kgf·cm)

⑧    组装Wrist cover。

⑨    打开电源。

 

 

图4.4 R2轴Timing Belt张力检查部位

 

图4.5 B轴Timing Belt张力检查部位