6.4.2. 电机替换方法

(1) 把控制器转换为示教模式，使之设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时，应采取措施防止臂部降落，并确认是否正确固定。然后从(4)作业开始进行。

(2) 替换电机的轴应采取基本姿势。

(3) H轴: 请参考[图6.2]。

为了防止臂部降落，插入固定销或螺栓。

手腕轴(R2, B, R1) : 利用各轴SACLE及槽对准原点。

(4) 控制器电源处于[OFF]状态后关闭一次电源。

(5) 拆卸电机配线。

(6) 拆卸电机贴附螺丝，从机器人机体分开电机.

取出H、V轴电机时，应防止因电机轴连接齿轮而引起的油嘴受损。

(7) 请拆卸粘贴在电机轴的齿轮。

这时，请注意不要让电机轴受到强烈冲击。

(8) 在要组装的电机轴涂抹机油后，组装齿轮。

这时，应清洗、脱脂适用于连接电机轴与齿轮的螺丝，然后在螺丝部涂布粘合剂(Loctite 243)，利用扭矩扳手按规定扭矩固定。并且，按对称方向慢慢按序固定螺丝。

(9) 在油嘴部涂抹少量润滑脂后，在齿轮齿面涂布适量机油，然后把电机组装到机器人机体。贴附主轴电机时，油嘴被电机轴齿轮受损。

(10) 连接电机配线。

(11) 替换H、V轴电机后，再补充所漏出的润滑脂量。

(12) 重新设置替换电机轴的编码器。

注意事项

进行编码器修正之前，先在运行准备[ON]状态下将示教盒的启动开关按2~3秒钟，并确认电源是否被接通。

(13) 替换电机的轴之编码器请参考控制器操作说明书[编码器修正]进行修正。

(14) 拆卸H、V轴臂部防落固定销或螺栓。

(15) 确认机器人的工作是否有问题。

图 6.1 S轴电机/减速器分解图

图 6.2 替换H轴电机时的机器人姿势

图6.3 替换H轴电机

注意

替换V轴电机时，必须将整个上臂部正确紧靠在定位停止销。否则，拆卸电机时，可能会导致上臂部旋转。

图6.4 V轴电机

图6.5 R2轴电机

图6.6 B轴电机

图6.7 R1轴电机