6.3.1. 减速器

减速器破损时，会引起振动、异响等现象。此时，会导致影响正常运行的过负载和偏差异常等问题，有时会出现异常发热。同时，还会导致完全不动或位置偏差。

[主轴（S、H、V）]

打开[ON]或关闭[OFF] H&V轴制动器的解除开关时，因为机械臂会下落，因此，请采取措施避免机械臂下落后，再运行制动器解除开关。

n 检查方法

① 请检查在运行时是否出现振动、异响及减速器异常发热等现象。

② 请检查减速器是否出现余隙及磨损，同时，在S轴制动器解除开关置于[ON]的状态下，抓着第1机械臂使机器人旋转时，检查手上是否感觉到异常。

③ 出现异常现象之前，请检查机器人是否与其他周边设备相接触。

（减速器可能因受接触冲击而受损。）

n 处理方法

请更换减速器。此时，要将机械臂往上吊起，就需要使用链动滑轮（Chain Block）等设备。如难以处理，请随时联系本公司服务部门。

[手腕轴（R2、B、R1）]

打开[ON]或关闭[OFF]制动器的解除开关时，因为机械臂会下落，因此，请采取措施避免机械臂下落后，再运行制动器解除开关。

n 检查方法

① 请检查在运行时是否出现振动、异响及减速器异常发热等现象。

② 通过施压于末端执行器（End Effector-点焊枪、机械手设备等），请检查减速器有无余隙。

③ 切断运行准备后，在制动器解除开关置于[ON]的状态下，请用手检查轴是否移动。如不移动，则意味着有异常。

④ 出现异常现象之前，请检查机器人是否与其他周边设备相接触。

（减速器可能因受接触冲击而受损。）

n 处理方法

① 请更换减速器。

② 请更换手腕部全体。