6.3.4. 编码器（ENCODER）

编码器出现异常时，会引起位置偏差、误动作、失控等，还会造成运行时摇动、不规则的周期（脉动）等。然而，这些问题与机械异响、发热、振动等现象无关。

n 检查方法

① 请检查编码器数据有无异常。

② 按规定标尺（SCALE）调整到基准位置后，请检查位置数据有无误差。

③ 通过使机器人的各轴运动，请检查数据是否出现不规律的变化。

④ 通过更换伺服放大器基板（BD542），请检查是否出现错误现象。

n 处理方法

① 请检查配线状态，如不处于断线状态，请及时更换编码器。

② 更换伺服放大器基板（BD542）时，如不出现错误，则请更换伺服放大器基板。