3.4.1. 伺服机构臂加压指令 (HANDPRES)

伺服机构臂加压功能设定2个参数。

HANDPRES OL=0.0, PR=50

(1) OL: 加压偏移距离 [-2000 - 2000]mm

指定伺服机构臂移动侧的加压开始位置。加压开始位置成为加上示教位置上的加压偏移距离的位置。若加压偏移距离具有–的值、加压开始位置要与示教的位置相比的内侧开始加压。

(2) PR: 加压力 [1.0 - 1000.0]kgf

是决定抓紧作业物的时机的因子。输入加压力时为防止实作业物被损坏需要事先进行充分的检查。

参考事项

l 伺服机构臂加压功能必须只以STEP的第一次功能进行记录。若未记录为STEP的第一次功能则不能执行。

l 有伺服机构臂加压功能(HANDPRES)的STEP的目标位置、是根据该功能上设置的加压偏移距离示教的记录位置、或者有可能比其大或小。这是HANDING产品根据大小使加压开始位置不同、从而缩短周期时间。

l 根据加压偏移距离计算出来的加压开始位置值、比伺服机构臂的最大加压位置小时、会发生"E1328 超出伺服机构臂最大加压位置"错误。