3.4.3. 伺服机构臂开启指令 (HANDOPEN)

伺服机构臂开启功能设置1个参数。

HANDOPEN OL=0.0

(1) 开启偏离位置 [0 - 2000]

指定伺服机构臂移动侧的开启位置。开启位置是加上示教位置上开启偏移距离的位置。

参考事项

l 伺服机构臂开启功能即使位于STEP的某一位置也无妨。

l 有伺服机构臂开启功能的STEP的目标位置是示教时记忆装置中记录的位置、并且在STEP到达完成后开始开启。为了稳定的作业物HANDING、请将STEP条件的准确度等级设置为0。

l 根据开启偏移距离计算出的开启位置比伺服机构臂的开启冲程大时、会发生『E1327 超出伺服操作手最大冲程位置』错误。