8.2.4. 笛卡尔空间

为了防止机器人碰到围栏中的支柱，可以将其作为保护空间。请按下图设置空间 1。我们只会用到全局 TCP 速度限制，因此可以忽略此页中的 TCP 速度设置。有时工人会进入围栏内，请将围栏门前方的空间作为第二保护空间。可通过安全 I/O 进行激活。（通过围栏门或激光传感器激活）